电磁循迹小车代码

以下是一个基于Arduino的电磁循迹小车的代码示例：

#include <AFMotor.h>  // 引入电机控制库

AF_DCMotor leftMotor(1, MOTOR12_64KHZ);  // 设置左电机
AF_DCMotor rightMotor(2, MOTOR12_64KHZ);  // 设置右电机

int leftSensor = A0;  // 设置左传感器引脚
int centerSensor = A1;  // 设置中央传感器引脚
int rightSensor = A2;  // 设置右传感器引脚

void setup() {
  Serial.begin(9600);  // 设置串口
  pinMode(leftSensor, INPUT);  // 设置传感器引脚为输入模式
  pinMode(centerSensor, INPUT);
  pinMode(rightSensor, INPUT);
}

void loop() {
  int leftValue = analogRead(leftSensor);  // 读取左传感器数值
  int centerValue = analogRead(centerSensor);  // 读取中央传感器数值
  int rightValue = analogRead(rightSensor);  // 读取右传感器数值

  Serial.print(leftValue);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(centerValue);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(rightValue);

  // 判断传感器数值，控制小车行驶方向
  if (leftValue > 500 && centerValue < 500 && rightValue < 500) {
    // 左边有路，直行
    leftMotor.setSpeed(150);
    rightMotor.setSpeed(150);
    leftMotor.run(FORWARD);
    rightMotor.run(FORWARD);
  } else if (leftValue < 500 && centerValue < 500 && rightValue > 500) {
    // 右边有路，直行
    leftMotor.setSpeed(150);
    rightMotor.setSpeed(150);
    leftMotor.run(FORWARD);
    rightMotor.run(FORWARD);
  } else if (leftValue < 500 && centerValue > 500 && rightValue < 500) {
    // 中间有路，直行
    leftMotor.setSpeed(150);
    rightMotor.setSpeed(150);
    leftMotor.run(FORWARD);
    rightMotor.run(FORWARD);
  } else if (leftValue > 500 && centerValue > 500 && rightValue < 500) {
    // 左中有路，左转
    leftMotor.setSpeed(100);
    rightMotor.setSpeed(150);
    leftMotor.run(BACKWARD);
    rightMotor.run(FORWARD);
  } else if (leftValue < 500 && centerValue > 500 && rightValue > 500) {
    // 中右有路，右转
    leftMotor.setSpeed(150);
    rightMotor.setSpeed(100);
    leftMotor.run(FORWARD);
    rightMotor.run(BACKWARD);
  } else if (leftValue > 500 && centerValue < 500 && rightValue > 500) {
    // 左右有路，随机左右转
    int randomValue = random(2);
    if (randomValue == 0) {
      leftMotor.setSpeed(150);
      rightMotor.setSpeed(100);
      leftMotor.run(FORWARD);
      rightMotor.run(BACKWARD);
    } else {
      leftMotor.setSpeed(100);
      rightMotor.setSpeed(150);
      leftMotor.run(BACKWARD);
      rightMotor.run(FORWARD);
    }
  } else {
    // 没有路，停止
    leftMotor.run(RELEASE);
    rightMotor.run(RELEASE);
  }

  delay(50);  // 设置延迟
}

这个代码示例使用了三个电磁传感器来检测小车前方的路况，根据传感器数值的不同，控制小车行驶方向。注意：不同的电磁传感器可能有不同的数值范围和响应速度，需要根据实际情况进行调整。