ros系统怎么用python

ROS (Robot Operating System) 是一个开源操作系统，主要用于构建机器人应用程序。在ROS中，Python 是非常常用的语言之一，因为其简洁易读的语法和丰富的库支持。以下是使用Python在ROS中的一些基本步骤：

1. **安装ROS**: 首先，你需要从ROS官网下载并安装适合你的操作系统的版本，比如 `ros-noetic-desktop-full`。

2. **设置环境**: 安装完成后，需要配置环境变量，通常会创建bashrc文件来添加ROS路径等信息。

3. **编写Python节点(Node)**: 使用如`rospy`、`message_generation`、`message_runtime`等ROS Python库，你可以创建处理消息通信和服务调用的Python脚本。例如，你可以创建一个简单的publisher发布数据，或者subscriber接收数据。

   import rospy
   from std_msgs.msg import String

   def talker():
       pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
       rate = rospy.Rate(10) # 10hz
       while not rospy.is_shutdown():
           msg = "Hello, ROS!"
           pub.publish(msg)
           rate.sleep()

   if __name__ == '__main__':
       rospy.init_node('talker')
       try:
           talker()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass

4. **运行节点**: 使用`rosrun`命令运行你的Python脚本。例如：`rosrun your_package_name talker.py`。

5. **交互与调试**: ROS有多种工具可以协助你在运行时查看消息，如`rostopic`, `rospy.signal_shutdown`等。