用C++实现两关节的IK算法
时间: 2023-10-20 21:07:42 浏览: 40
这是一个简单的两关节的逆运动学(IK)算法的C代码实现,假设两个关节长度已知,末端执行器的目标位置(x,y)已知。
```
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#define L1 10.0 // 链1长度
#define L2 10.0 // 链2长度
int main()
{
double x, y;
double theta1, theta2;
double c2, s2, c1, s1;
printf("请输入末端执行器的坐标(x,y):");
scanf("%lf %lf", &x, &y);
// 计算theta2
c2 = (x * x + y * y - L1 * L1 - L2 * L2) / (2 * L1 * L2);
s2 = sqrt(1 - c2 * c2);
theta2 = atan2(s2, c2);
// 计算theta1
c1 = ((L1 + L2 * c2) * x + L2 * s2 * y) / (x * x + y * y);
s1 = ((L1 + L2 * c2) * y - L2 * s2 * x) / (x * x + y * y);
theta1 = atan2(s1, c1);
// 输出结果
printf("theta1 = %.2f, theta2 = %.2f\n", theta1 * 180 / M_PI, theta2 * 180 / M_PI);
return 0;
}
```
注:该代码中使用了数学库中的“atan2”和“sqrt”函数,需要引入<math.h>头文件。