pycolmap.incremental_mapping()的返回值是什么

`pycolmap.incremental_mapping()`是Colmap库中用于增量式SfM重建的函数，它的返回值是一个字典，包含以下键值对：

- `success`: bool类型，表示增量式重建是否成功。
- `num_reconstructed_images`: int类型，表示已重建的图像数量。
- `num_reconstructed_points`: int类型，表示已重建的三维点数量。
- `wall_time`: float类型，表示增量式重建所花费的时间（单位为秒）。
- `reconstruction`: 一个字典，包含已重建的图像和三维点的信息。

其中，`reconstruction`字典的键值对如下：

- `cameras`: 一个字典，包含已重建的相机的信息。
- `points3D`: 一个字典，包含已重建的三维点的信息。

相关问题

pycolmap.incremental_mapping()返回什么值

根据PyCOLMAP的文档，`pycolmap.incremental_mapping()`是一个执行增量式SfM（Structure from Motion）的函数，它返回一个包含重建结果的字典，其中包括：

- `points3D`: 3D点的坐标，大小为(N, 3)，N是点数量
- `points3D_ids`: 3D点的ID，大小为(N, )
- `points3D_color`: 3D点的颜色（RGB），大小为(N, 3)
- `cameras`: 摄像机参数，大小为(M, 16)，M是摄像机数量
- `cameras_ids`: 摄像机ID，大小为(M, )
- `images`: 图像参数，大小为(K, 9)，K是图像数量
- `images_ids`: 图像ID，大小为(K, )
- `points3D_visible`: 每个点可见的图像ID，大小为(N, V)，V是最大可见数目

需要注意的是，该函数的返回值可能因数据集不同而有所不同。

maps = pycolmap.incremental_mapping(database_path=database_path, image_path=f'{tgt}/images', output_path=f'{tgt}/bundle', options=mapper_options)代码中maps是什么值

在这段代码中，`maps`是一个返回值，它是通过`pycolmap.incremental_mapping()`函数调用生成的。这个函数的作用是将输入的图像序列与已有的3D点云进行增量式匹配，从而生成一个新的3D点云和对应的相机位姿，即完成增量式重建。`maps`的具体内容取决于函数的实现方式，可能是一个包含重建结果的数据结构，比如一个字典或类对象，也可能是一个文件路径或文件对象，用于存储重建结果。如果想要了解更多关于`pycolmap`库的详细信息，可以参考官方文档：https://colmap.github.io/