imu963ra磁力计校准代码
时间: 2023-11-12 07:47:41 浏览: 195
根据imu963ra的磁力计校准原理,可参考以下代码:
```c++
#include <Wire.h>
#include <I2Cdev.h>
#include <MPU9250.h>
MPU9250 imu;
void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.begin();
imu.initialize();
}
void loop() {
float mx, my, mz;
imu.getMag(&mx, &my, &mz);
// 磁力计校准
float mag_offset_x = -100; // 根据实际情况调整偏移量
float mag_offset_y = 50; // 根据实际情况调整偏移量
float mag_offset_z = 75; // 根据实际情况调整偏移量
float mag_scale_x = 1.2; // 根据实际情况调整比例因子
float mag_scale_y = 1.1; // 根据实际情况调整比例因子
float mag_scale_z = 1.3; // 根据实际情况调整比例因子
mx = (mx - mag_offset_x) * mag_scale_x;
my = (my - mag_offset_y) * mag_scale_y;
mz = (mz - mag_offset_z) * mag_scale_z;
Serial.print("mx: ");
Serial.print(mx);
Serial.print(" my: ");
Serial.print(my);
Serial.print(" mz: ");
Serial.println(mz);
delay(100);
}
```
其中,`mag_offset_x`、`mag_offset_y`、`mag_offset_z`分别为磁力计在三个轴向上的偏移量,需要根据实际情况进行调整;`mag_scale_x`、`mag_scale_y`、`mag_scale_z`为磁力计在三个轴向上的比例因子,也需要根据实际情况进行调整。