利用c51语言实现sg90舵机从0°转到90°再从90°到0°连续运行20次，要运用到定时器0和sg90舵机的信号线的PWM

以下是利用C51实现SG90舵机运转的代码，其中使用了定时器0和PWM信号线：

#include <reg52.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit PWM = P1^0; // PWM信号线引脚

void delay(uint i) // 延时函数
{
    uint j, k;
    for(j = 0; j < i; j++)
        for(k = 0; k < 125; k++);
}

void PWM_sg90(uchar angle) // 控制舵机角度函数
{
    uint i;
    for(i = 0; i < 500; i++) // 循环500次，每次延时10us，共5000us
    {
        if(i < angle) // 当i小于目标角度时，PWM信号为高电平
            PWM = 1;
        else // 否则PWM信号为低电平
            PWM = 0;
        delay(1); // 延时10us
    }
}

void main()
{
    uchar i, j;
    TMOD = 0x01; // 定时器0工作在模式1
    TH0 = (65536 - 2000) / 256; // 定时器初值
    TL0 = (65536 - 2000) % 256;
    TR0 = 1; // 启动定时器0
    while(1)
    {
        for(j = 0; j < 20; j++) // 运行20次
        {
            for(i = 0; i < 90; i++) // 0°到90°
            {
                PWM_sg90(i); // 控制舵机角度
                delay(10); // 延时100ms
            }
            for(i = 90; i > 0; i--) // 90°到0°
            {
                PWM_sg90(i); // 控制舵机角度
                delay(10); // 延时100ms
            }
        }
    }
}

在上述代码中，我们定义了一个控制舵机角度的函数PWM_sg90，这个函数根据目标角度控制PWM信号线的电平，从而控制舵机的角度。

在main函数中，我们先设置定时器0的工作模式为模式1，即16位定时器/计数器；然后计算出初值，使定时器每隔20ms中断一次，最后启动定时器0。在while循环中，我们运行20次舵机的运动，每次从0°转到90°，再从90°转到0°，同时使用PWM_sg90函数控制舵机的角度。函数delay用于延时控制舵机转动的时间。