if (hcan->State == HAL_CAN_STATE_READY) { /* Change CAN peripheral state */ hcan->State = HAL_CAN_STATE_LISTENING; /* Request leave initialisation */ CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_INRQ); /* Get tick */ tickstart = HAL_GetTick(); /* Wait the acknowledge */ while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) != 0U) { /* Check for the Timeout */ if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE) { /* Update error code */ hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT; /* Change CAN state */ hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR; return HAL_ERROR; } } /* Reset the CAN ErrorCode */ hcan->ErrorCode = HAL_CAN_ERROR_NONE; /* Return function status */ return HAL_OK; } else { /* Update error code */ hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_NOT_READY; return HAL_ERROR; }这个设置为什么可以发送CAN,但不能拉媚到CAN数据
时间: 2024-04-04 19:35:15 浏览: 24
这段代码的作用并不是发送CAN数据,而是等待CAN控制器进入"Active"模式,以便之后可以发送和接收CAN帧。在CAN总线上发送CAN数据需要调用其他函数来完成,例如`HAL_CAN_Transmit()`函数。这段代码只是用于确保CAN控制器已经准备好发送和接收CAN帧,如果CAN控制器未能成功进入"Active"模式,则会返回一个超时错误码和错误状态。
另外,这段代码并不会影响CAN数据的接收能力,只要CAN控制器成功进入"Active"模式并且有CAN数据到达,应用程序就可以通过相应的函数来接收CAN数据。
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if (hcan->State == HAL_CAN_STATE_READY) { /* Change CAN peripheral state */ hcan->State = HAL_CAN_STATE_LISTENING; /* Request leave initialisation */ CLEAR_BIT(hcan->Instance->MCR, CAN_MCR_INRQ); /* Get tick */ tickstart = HAL_GetTick(); /* Wait the acknowledge */ while ((hcan->Instance->MSR & CAN_MSR_INAK) != 0U) { /* Check for the Timeout */ if ((HAL_GetTick() - tickstart) > CAN_TIMEOUT_VALUE) { /* Update error code */ hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_TIMEOUT; /* Change CAN state */ hcan->State = HAL_CAN_STATE_ERROR; return HAL_ERROR; } } /* Reset the CAN ErrorCode */ hcan->ErrorCode = HAL_CAN_ERROR_NONE; /* Return function status */ return HAL_OK; } else { /* Update error code */ hcan->ErrorCode |= HAL_CAN_ERROR_NOT_READY; return HAL_ERROR; 什么作用
这段代码是用于等待CAN总线进入"Listening"状态的函数,函数名可能是`HAL_CAN_WaitForListning()`或者类似的。首先,它检查CAN总线是否处于"Ready"状态,如果不是,则返回错误代码。如果总线已经准备好,则将其状态更改为"Listening",并且请求CAN控制器离开初始化模式。然后等待CAN控制器进入"Active"模式,以便可以开始发送和接收CAN帧。如果在规定时间内CAN控制器未能成功进入"Active"模式,则返回一个超时错误码和错误状态。如果成功进入"Active"模式,则重置错误代码并返回成功状态。
使用STM32F103配置CAN通信
STM32F103是一款32位ARM Cortex-M3芯片,它内置了CAN控制器,可以实现CAN通信。下面是使用STM32CubeMX和Keil MDK配置STM32F103的CAN通信的步骤:
1. 打开STM32CubeMX,创建一个新项目并选择STM32F103芯片。
2. 在Pinout & Configuration选项卡中,将CAN1的引脚配置为Alternate Function,并将RX和TX引脚分别连接到CAN总线上。
3. 在中间的Configuration选项卡中,启用CAN1,并设置以下参数:
- Mode: Normal
- Prescaler: 4
- Time Quanta in Bit Segment 1: 13
- Time Quanta in Bit Segment 2: 2
- Sync Jump Width in Time Quanta: 1
4. 在File菜单中选择Save Project As保存项目。
5. 打开Keil MDK并在Project菜单中选择New Project。
6. 选择STM32F103芯片的设备描述文件,并选择IAR或者Keil的工程模板。
7. 在Project Manager中右键单击Target 1并选择Options for Target 'Target 1'。
8. 在C/C++选项卡中,将Include Paths添加到STM32CubeMX项目的Inc文件夹,并将Source Group添加到STM32CubeMX项目的Src文件夹。
9. 在Target选项卡中,选择Use Simulator,并选择Debug Driver为ST-Link Debugger。
10. 在Debug选项卡中,选择Serial Wire Viewer(SWV)并启用ITM输出。
11. 在Project Manager中右键单击Target 1并选择Rebuild All。
12. 在工程中添加CAN通信相关的代码,例如初始化CAN控制器、发送和接收CAN数据等。以下是一个简单的CAN发送示例:
```
#include "stm32f1xx_hal.h"
CAN_HandleTypeDef hcan;
void MX_CAN_Init(void)
{
hcan.Instance = CAN1;
hcan.Init.Prescaler = 4;
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
if(canHandle->Instance==CAN1)
{
/* CAN1 clock enable */
__HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
/**CAN1 GPIO Configuration
PA11 ------> CAN1_RX
PA12 ------> CAN1_TX
*/
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
}
void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{
if(canHandle->Instance==CAN1)
{
/* Peripheral clock disable */
__HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();
/**CAN1 GPIO Configuration
PA11 ------> CAN1_RX
PA12 ------> CAN1_TX
*/
HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
}
}
void CAN_Send(uint8_t* data, uint8_t len, uint32_t id)
{
CAN_TxHeaderTypeDef canTxHeader;
uint32_t mailbox;
canTxHeader.StdId = id;
canTxHeader.ExtId = 0;
canTxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
canTxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
canTxHeader.DLC = len;
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &canTxHeader, data, &mailbox);
}
```
以上是使用STM32CubeMX和Keil MDK配置STM32F103的CAN通信的步骤和示例代码。
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