使用STM32F103配置CAN通信

STM32F103是一款32位ARM Cortex-M3芯片，它内置了CAN控制器，可以实现CAN通信。下面是使用STM32CubeMX和Keil MDK配置STM32F103的CAN通信的步骤：

1. 打开STM32CubeMX，创建一个新项目并选择STM32F103芯片。

2. 在Pinout & Configuration选项卡中，将CAN1的引脚配置为Alternate Function，并将RX和TX引脚分别连接到CAN总线上。

3. 在中间的Configuration选项卡中，启用CAN1，并设置以下参数：
- Mode: Normal
- Prescaler: 4
- Time Quanta in Bit Segment 1: 13
- Time Quanta in Bit Segment 2: 2
- Sync Jump Width in Time Quanta: 1

4. 在File菜单中选择Save Project As保存项目。

5. 打开Keil MDK并在Project菜单中选择New Project。

6. 选择STM32F103芯片的设备描述文件，并选择IAR或者Keil的工程模板。

7. 在Project Manager中右键单击Target 1并选择Options for Target 'Target 1'。

8. 在C/C++选项卡中，将Include Paths添加到STM32CubeMX项目的Inc文件夹，并将Source Group添加到STM32CubeMX项目的Src文件夹。

9. 在Target选项卡中，选择Use Simulator，并选择Debug Driver为ST-Link Debugger。

10. 在Debug选项卡中，选择Serial Wire Viewer（SWV）并启用ITM输出。

11. 在Project Manager中右键单击Target 1并选择Rebuild All。

12. 在工程中添加CAN通信相关的代码，例如初始化CAN控制器、发送和接收CAN数据等。以下是一个简单的CAN发送示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void MX_CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 4;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
    /* CAN1 clock enable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();
  
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**CAN1 GPIO Configuration    
    PA11     ------> CAN1_RX
    PA12     ------> CAN1_TX 
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  }
}

void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{
  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();
  
    /**CAN1 GPIO Configuration    
    PA11     ------> CAN1_RX
    PA12     ------> CAN1_TX 
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
  }
}

void CAN_Send(uint8_t* data, uint8_t len, uint32_t id)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef canTxHeader;
  uint32_t mailbox;
  
  canTxHeader.StdId = id;
  canTxHeader.ExtId = 0;
  canTxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  canTxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  canTxHeader.DLC = len;
  
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &canTxHeader, data, &mailbox);
}

以上是使用STM32CubeMX和Keil MDK配置STM32F103的CAN通信的步骤和示例代码。