depth_scale怎么得到

depth_scale是通过Realsense相机的API获取的，它是一个用于将深度图像的像素值转换为真实距离值的比例因子。具体获取depth_scale的方法如下：

1. 初始化Realsense相机并获取相机配置：

import pyrealsense2 as rs

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()

2. 启用深度流并启动相机：

config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
pipeline.start(config)

3. 获取深度传感器的内参和外参：

profile = pipeline.get_active_profile()
depth_sensor = profile.get_device().first_depth_sensor()

4. 使用depth_sensor对象的get_depth_scale()函数获取depth_scale：

depth_scale = depth_sensor.get_depth_scale()

5. 最后，可以使用depth_scale将深度图像中的像素值转换为真实的距离值。

需要注意的是，depth_scale的值通常是一个小于1的浮点数，它表示深度图像中每个像素值对应的真实距离单位。例如，如果depth_scale为0.001，则深度图像中的像素值乘以0.001可以得到以米为单位的真实距离。

在实际应用中，获取depth_scale的步骤可能会因不同的Realsense相机型号和SDK版本而有所差异，请参考相应的官方文档和示例代码以获得准确的获取方法。