请给我一个使用[ q, qd, qdd] = jtraj( q0, qf, T, qd0, qdf)的例子

`jtraj` 函数是机器人学中用于生成关节空间轨迹的函数，它通常用于规划机器人从初始位置`q0`到目标位置`qf`的路径，并且同时规划初始速度`qd0`到目标速度`qdf`。函数`jtraj`也可以接受一个时间向量`T`，这个向量定义了轨迹中各个点的时间。

在MATLAB中，`jtraj`函数的调用格式如下：

[q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, T, qd0, qdf)

其中：
- `q0` 是起始关节角度向量。
- `qf` 是目标关节角度向量。
- `T` 是一个包含轨迹点时间的行向量。
- `qd0` 是起始关节速度向量。
- `qdf` 是目标关节速度向量。

函数返回值：
- `q` 是一个矩阵，每一列代表了对应于`T`中的时间点的关节角度。
- `qd` 是一个矩阵，每一列代表了对应于`T`中的时间点的关节速度。
- `qdd` 是一个矩阵，每一列代表了对应于`T`中的时间点的关节加速度。

下面是一个简单的例子：

% 初始和目标关节角度（假设是一个二维的关节空间）
q0 = [0; 0];
qf = [pi/2; pi];

% 初始和目标关节速度
qd0 = [0; 0];
qdf = [0; 0];

% 指定的时间向量，例如1秒内从起始位置到目标位置
T = 0:0.1:1;

% 使用 jtraj 函数生成轨迹
[q, qd, qdd] = jtraj(q0, qf, T, qd0, qdf);

% 显示结果
disp('关节角度轨迹(q):');
disp(q);
disp('关节速度轨迹(qd):');
disp(qd);
disp('关节加速度轨迹(qdd):');
disp(qdd);

这个例子中，`jtraj`会生成从初始关节角度`[0; 0]`到目标关节角度`[pi/2; pi]`的轨迹，并在1秒内平滑地进行过渡，所有初始和目标速度都被设为0。