descriptor不是pcl::PointXYZ的成员该怎么改

如果您想要为pcl::PointXYZ添加一个新的descriptor成员，可以通过以下两种方式之一实现：

1. 继承pcl::PointXYZ类并添加新的descriptor成员：

#include <pcl/point_types.h>

struct PointXYZDescriptor : public pcl::PointXYZ
{
  float descriptor;
};

然后，您可以使用PointXYZDescriptor类型来代替PointXYZ类型。

2. 使用pcl::PointCloud类来定义一个包含PointXYZ和descriptor的新点类型：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

struct PointXYZDescriptor
{
  PCL_ADD_POINT4D;  // 添加x、y、z坐标
  float descriptor;
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZDescriptor,  // 注册
    (float, x, x)
    (float, y, y)
    (float, z, z)
    (float, descriptor, descriptor)
)

// 使用
pcl::PointCloud<PointXYZDescriptor>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<PointXYZDescriptor>);

然后，您可以在使用时将pcl::PointXYZ替换为PointXYZDescriptor类型。