namedWindow("Camera", WINDOW_NORMAL); int count = 0; char key = -1; while(key != 'q') { Mat frame; cap >> frame; imshow("Camera", frame); if(key == 'p') { count++; string filename = "/root/photo/photo" + to_string(count) + ".jpg"; imwrite(filename,frame); } 解释一下这段代码
时间: 2023-05-28 08:05:29 浏览: 43
这段代码是使用OpenCV库中的函数来读取摄像头并显示摄像头捕获的图像,同时提供了一个按键事件,当按下 'p' 键时,代码会将当前摄像头捕获的图像保存为一个 jpg 格式的图像文件,并按照一定的命名规则将其命名为 "photoX.jpg",其中 X 表示一个递增的计数器,以便区分不同的图像文件。当按下 'q' 键时,程序会退出循环并结束运行。
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void CheckpointDetector::CameraInfoCallback(const sensor_msgs::CameraInfoConstPtr& camera_info) { sensor_msgs::CameraInfo my_camera_info_ // my_camera_info_ = camera_info; my_camera_info_.header = camera_info->header; my_camera_info_.distortion_model = camera_info->distortion_model; my_camera_info_.binning_x = camera_info->binning_x; my_camera_info_.binning_y = camera_info->binning_y; my_camera_info_.width = camera_info->width; my_camera_info_.height = camera_info->height; my_camera_info_.D = camera_info->D; my_camera_info_.K = camera_info->K; my_camera_info_.P = camera_info->P; my_camera_info_.R= camera_info->R; } 帮我把以上代码移植到ros2
在ROS2中,需要对代码进行一些修改和调整来适应新的API和数据类型。以下是将代码移植到ROS2的示例:
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/camera_info.hpp"
class CheckpointDetector : public rclcpp::Node
{
public:
CheckpointDetector() : Node("checkpoint_detector")
{
camera_info_subscription_ = create_subscription<sensor_msgs::msg::CameraInfo>(
"camera_info", 10, std::bind(&CheckpointDetector::cameraInfoCallback, this, std::placeholders::_1));
}
private:
void cameraInfoCallback(const sensor_msgs::msg::CameraInfo::SharedPtr camera_info)
{
sensor_msgs::msg::CameraInfo my_camera_info;
my_camera_info.header = camera_info->header;
my_camera_info.distortion_model = camera_info->distortion_model;
my_camera_info.binning_x = camera_info->binning_x;
my_camera_info.binning_y = camera_info->binning_y;
my_camera_info.width = camera_info->width;
my_camera_info.height = camera_info->height;
my_camera_info.d = camera_info->d;
my_camera_info.k = camera_info->k;
my_camera_info.p = camera_info->p;
my_camera_info.r = camera_info->r;
}
rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::CameraInfo>::SharedPtr camera_info_subscription_;
};
int main(int argc, char** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<CheckpointDetector>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
请注意,ROS2中使用`rclcpp`库代替了ROS中的`ros::NodeHandle`和`ros::Subscriber`等。另外,`sensor_msgs::CameraInfo`的成员变量名称也有所不同。在ROS2中,它们被改为小写字母。
你可以将这个代码段放入你的ROS2工程中,并进行构建和运行。这样,当订阅到`camera_info`主题时,`cameraInfoCallback`函数将被调用,并将`camera_info`消息的内容赋值给`my_camera_info`变量。
从逻辑上优化以下代码 public static void GetValue(JsonData ConfigsData) { if (ConfigsData.ContainsKey("BUOY_LIST")) { JsonData jsondataMessage = ConfigsData["BUOY_LIST"]; for (int i = 0; i < jsondataMessage.Count; i++) { JsonData message = jsondataMessage[i]; BUOY buoy = new BUOY() { BUOY_NAME = message.GetStringValue("BUOY_NAME"), LONGITUDE = message.GetDoubleValue("LONGITUDE"), LATITUDE = message.GetDoubleValue("LATITUDE"), IN_SCREEN = message.GetBoolValue("IN_SCREEN"), CAMERA_POSITION_X = message.GetDoubleValue("CAMERA_POSITION_X"), CAMERA_POSITION_Y = message.GetDoubleValue("CAMERA_POSITION_Y"), CAMERA_POSITION_Z = message.GetDoubleValue("CAMERA_POSITION_Z"), CAMERA_ROTITION_X = message.GetDoubleValue("CAMERA_ROTITION_X"), CAMERA_ROTITION_Y = message.GetDoubleValue("CAMERA_ROTITION_Y"), }; if (jsondataMessage[i].ContainsKey("IS_RED_COLOR")) { buoy.IS_RED_COLOR = message.GetBoolValue("IS_RED_COLOR"); } BUOY_LIST.Add(buoy); } } }
可以从以下几个方面对代码进行逻辑优化:
1.使用变量名替换重复的字符串
例如,可以将“BUOY_LIST”替换为变量名,避免多次使用字符串常量导致代码可读性降低。
2.使用TryGetValue方法替换ContainsKey方法
TryGetValue方法可以避免重复获取数据,提高代码的效率。使用TryGetValue方法可以将代码改写为以下形式:
```
if (ConfigsData.TryGetValue(variableName, out JsonData jsondataMessage))
{
for (int i = 0; i < jsondataMessage.Count; i++)
{
JsonData message = jsondataMessage[i];
BUOY buoy = new BUOY()
{
BUOY_NAME = message.GetStringValue("BUOY_NAME"),
LONGITUDE = message.GetDoubleValue("LONGITUDE"),
LATITUDE = message.GetDoubleValue("LATITUDE"),
IN_SCREEN = message.GetBoolValue("IN_SCREEN"),
CAMERA_POSITION_X = message.GetDoubleValue("CAMERA_POSITION_X"),
CAMERA_POSITION_Y = message.GetDoubleValue("CAMERA_POSITION_Y"),
CAMERA_POSITION_Z = message.GetDoubleValue("CAMERA_POSITION_Z"),
CAMERA_ROTITION_X = message.GetDoubleValue("CAMERA_ROTITION_X"),
CAMERA_ROTITION_Y = message.GetDoubleValue("CAMERA_ROTITION_Y"),
};
if (message.TryGetValue("IS_RED_COLOR", out JsonData isRedColor))
{
buoy.IS_RED_COLOR = isRedColor.ToBool();
}
BUOY_LIST.Add(buoy);
}
}
```
3.使用变量缓存方法调用结果
调用GetValue方法会产生一些开销,可以通过使用变量缓存方法调用结果来提高代码的效率。例如,可以将message.GetStringValue("BUOY_NAME")替换为以下形式:
```
string buoyName = message.GetStringValue("BUOY_NAME");
BUOY buoy = new BUOY()
{
BUOY_NAME = buoyName,
// ...
};
```
将上述优化措施结合起来,可以得到以下优化后的代码:
```
public static void GetValue(JsonData ConfigsData)
{
string variableName = "BUOY_LIST";
if (ConfigsData.TryGetValue(variableName, out JsonData jsondataMessage))
{
for (int i = 0; i < jsondataMessage.Count; i++)
{
JsonData message = jsondataMessage[i];
string buoyName = message.GetStringValue("BUOY_NAME");
double longitude = message.GetDoubleValue("LONGITUDE");
double latitude = message.GetDoubleValue("LATITUDE");
bool inScreen = message.GetBoolValue("IN_SCREEN");
double cameraPositionX = message.GetDoubleValue("CAMERA_POSITION_X");
double cameraPositionY = message.GetDoubleValue("CAMERA_POSITION_Y");
double cameraPositionZ = message.GetDoubleValue("CAMERA_POSITION_Z");
double cameraRotationX = message.GetDoubleValue("CAMERA_ROTITION_X");
double cameraRotationY = message.GetDoubleValue("CAMERA_ROTITION_Y");
BUOY buoy = new BUOY()
{
BUOY_NAME = buoyName,
LONGITUDE = longitude,
LATITUDE = latitude,
IN_SCREEN = inScreen,
CAMERA_POSITION_X = cameraPositionX,
CAMERA_POSITION_Y = cameraPositionY,
CAMERA_POSITION_Z = cameraPositionZ,
CAMERA_ROTITION_X = cameraRotationX,
CAMERA_ROTITION_Y = cameraRotationY,
};
if (message.TryGetValue("IS_RED_COLOR", out JsonData isRedColor))
{
buoy.IS_RED_COLOR = isRedColor.ToBool();
}
BUOY_LIST.Add(buoy);
}
}
}
```
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