stm32tb6612fng电机驱动代码

针对STM32F103C8T6核心板连接TB6612FNG驱动电机的代码，可以分为以下几个步骤：

1. 配置引脚：根据引用和引用中的接线图，将M+、M-和编码器引脚连接到STM32F103C8T6核心板上，并在代码中配置相应的引脚。

2. 初始化TB6612FNG：在代码中初始化TB6612FNG芯片，包括设置PWM频率、使能引脚等。

3. 控制电机：根据需要控制电机的正反转和速度，通过控制TB6612FNG芯片的输入引脚来实现。

下面是一个简单的示例代码，仅供参考：

#include "stm32f10x.h"

#define M1_PWM_PIN  GPIO_Pin_0
#define M1_PWM_PORT GPIOA
#define M1_AIN1_PIN GPIO_Pin_1
#define M1_AIN1_PORT GPIOA
#define M1_AIN2_PIN GPIO_Pin_2
#define M1_AIN2_PORT GPIOA

void TB6612FNG_Init(void)
{
    // 设置PWM频率
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1000 - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    // 使能引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = M1_PWM_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(M1_PWM_PORT, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = M1_AIN1_PIN | M1_AIN2_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(M1_AIN1_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 启动PWM
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void TB6612FNG_SetSpeed(int speed)
{
    if (speed > 0) {
        GPIO_SetBits(M1_AIN1_PORT, M1_AIN1_PIN);
        GPIO_ResetBits(M1_AIN2_PORT, M1_AIN2_PIN);
        TIM_SetCompare1(TIM2, speed);
    } else if (speed < 0) {
        GPIO_ResetBits(M1_AIN1_PORT, M1_AIN1_PIN);
        GPIO_SetBits(M1_AIN2_PORT, M1_AIN2_PIN);
        TIM_SetCompare1(TIM2, -speed);
    } else {
        GPIO_ResetBits(M1_AIN1_PORT, M1_AIN1_PIN);
        GPIO_ResetBits(M1_AIN2_PORT, M1_AIN2_PIN);
        TIM_SetCompare1(TIM2, 0);
    }
}

int main(void)
{
    TB6612FNG_Init();

    while (1) {
        TB6612FNG_SetSpeed(500);
        delay_ms(1000);
        TB6612FNG_SetSpeed(-500);
        delay_ms(1000);
    }
}