TB6612FNG电机驱动代码基于STM32
时间: 2024-06-08 17:09:13 浏览: 13
下面是基于STM32的TB6612FNG电机驱动代码示例:
```c
#include "stm32f4xx.h"
#define AIN1_GPIO_PORT GPIOA
#define AIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0
#define AIN2_GPIO_PORT GPIOA
#define AIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1
#define PWMA_GPIO_PORT GPIOA
#define PWMA_GPIO_PIN GPIO_Pin_2
#define BIN1_GPIO_PORT GPIOA
#define BIN1_GPIO_PIN GPIO_Pin_3
#define BIN2_GPIO_PORT GPIOA
#define BIN2_GPIO_PIN GPIO_Pin_4
#define PWMB_GPIO_PORT GPIOA
#define PWMB_GPIO_PIN GPIO_Pin_5
void TB6612FNG_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//使能GPIO时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
//AIN1
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AIN1_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(AIN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
//AIN2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AIN2_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(AIN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
//PWMA
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWMA_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(PWMA_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(PWMA_GPIO_PORT, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_TIM2);
//BIN1
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIN1_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(BIN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
//BIN2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BIN2_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(BIN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
//PWMB
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWMB_GPIO_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(PWMB_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(PWMB_GPIO_PORT, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_TIM2);
}
void TB6612FNG_PWM_Init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
//使能TIM2时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
//TIM2基本参数配置
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //PWM周期=1000
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; //时钟预分频=84
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
//PWM模式1配置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500; //占空比=50%
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
//启动TIM2
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void TB6612FNG_Forward(void)
{
GPIO_SetBits(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN);
GPIO_ResetBits(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN);
GPIO_SetBits(BIN1_GPIO_PORT, BIN1_GPIO_PIN);
GPIO_ResetBits(BIN2_GPIO_PORT, BIN2_GPIO_PIN);
}
void TB6612FNG_Backward(void)
{
GPIO_ResetBits(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN);
GPIO_SetBits(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN);
GPIO_ResetBits(BIN1_GPIO_PORT, BIN1_GPIO_PIN);
GPIO_SetBits(BIN2_GPIO_PORT, BIN2_GPIO_PIN);
}
void TB6612FNG_Stop(void)
{
GPIO_ResetBits(AIN1_GPIO_PORT, AIN1_GPIO_PIN);
GPIO_ResetBits(AIN2_GPIO_PORT, AIN2_GPIO_PIN);
GPIO_ResetBits(BIN1_GPIO_PORT, BIN1_GPIO_PIN);
GPIO_ResetBits(BIN2_GPIO_PORT, BIN2_GPIO_PIN);
}
void TB6612FNG_SetPWMA_DutyCycle(uint16_t pulse)
{
TIM_SetCompare2(TIM2, pulse);
}
void TB6612FNG_SetPWMB_DutyCycle(uint16_t pulse)
{
TIM_SetCompare3(TIM2, pulse);
}
int main(void)
{
TB6612FNG_GPIO_Init();
TB6612FNG_PWM_Init();
while (1)
{
TB6612FNG_Forward();
TB6612FNG_SetPWMA_DutyCycle(800); //占空比=80%
TB6612FNG_SetPWMB_DutyCycle(600); //占空比=60%
delay_ms(1000);
TB6612FNG_Backward();
TB6612FNG_SetPWMA_DutyCycle(600); //占空比=60%
TB6612FNG_SetPWMB_DutyCycle(800); //占空比=80%
delay_ms(1000);
TB6612FNG_Stop();
delay_ms(1000);
}
}
```
代码中使用了STM32F4的TIM2定时器,通过PWM输出控制TB6612FNG电机驱动模块的PWM输入。AIN1、AIN2、BIN1、BIN2分别控制电机的正反转,PWMA和PWMB控制对应电机的PWM输出。可以根据实际情况调整PWM占空比和PWM周期。