PID控制电机代码

下面是一个基本的PID控制电机的代码示例：

//定义PID参数
float kp = 1.0;  //比例系数
float ki = 0.1;  //积分系数
float kd = 0.01; //微分系数
 
//定义PID变量
float error = 0;      //误差
float last_error = 0; //上一次误差
float integral = 0;   //积分值
float derivative = 0; //微分值
float output = 0;     //输出值
 
//定义电机控制变量
int motor_speed = 0;  //电机速度
 
void loop()
{
  //获取当前误差
  error = target_speed - current_speed;
  
  //计算积分值
  integral += error;
  
  //计算微分值
  derivative = error - last_error;
  last_error = error;
  
  //计算输出值
  output = kp * error + ki * integral + kd * derivative;
  
  //限制输出值在合理范围内
  if(output > 255) output = 255;
  if(output < -255) output = -255;
  
  //控制电机转速
  motor_speed = (int)output; //将输出值转换为整数
  motor.setSpeed(motor_speed); //设置电机转速
}

上述代码中，PID参数（kp、ki、kd）和目标速度（target_speed）需要根据具体情况进行调整。同时，电机控制函数（motor.setSpeed）也需要根据具体情况进行修改。