“Robotic Target Searching Simulator” of (Dadgar et al., 2016)用到了哪些知识,如何做出或获取这个仿真器

时间: 2024-05-20 09:12:11 浏览: 8
“Robotic Target Searching Simulator” 是一个基于ROS(机器人操作系统)的仿真器,主要用于研究机器人在搜索目标时的行为和策略。它使用了机器人学、控制论、计算机视觉等知识。具体来说,它采用了以下技术: 1. 机器人运动学和动力学模型:仿真器需要对机器人的运动进行建模,以便在仿真中模拟机器人的运动。 2. 目标检测算法:仿真器需要实现一些目标检测算法,以便模拟机器人在现实世界中搜索目标的情况。 3. 规划算法:仿真器需要实现一些规划算法,以便机器人能够在搜索目标时做出正确的决策。 4. 控制算法:仿真器需要实现一些控制算法,以便机器人能够根据规划的路径执行动作。 该仿真器可以通过GitHub获取,是一个开源的项目,任何人都可以自由下载和使用。
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rpa开发为什么会用到selenium这个库

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matlab的robotic tools仿真双机械臂控制代码

好的,下面是一个基于MATLAB Robotics Toolbox的双机械臂控制代码实现。这个代码实现使用了正逆运动学模型和PID控制器。 ``` % 定义机械臂模型 robot1 = loadrobot('universalUR10', 'DataFormat', 'column', 'Gravity', [0, 0, -9.81]); robot2 = loadrobot('universalUR10', 'DataFormat', 'column', 'Gravity', [0, 0, -9.81]); % 设置机械臂的初始位置 q1 = [0, -pi/2, pi/2, 0, pi/2, pi]; q2 = [0, -pi/2, pi/2, 0, pi/2, pi]; % 定义PID控制器参数 Kp = 1; Ki = 0.1; Kd = 0.1; % 定义控制时间步长 dt = 0.1; % 定义目标位置 pos1 = [0.5, 0.5, 0.5]; pos2 = [-0.5, -0.5, -0.5]; % 初始化误差积分和误差导数 int_err1 = 0; int_err2 = 0; prev_err1 = zeros(1, 6); prev_err2 = zeros(1, 6); % 循环控制机械臂 for i = 1:1000 % 计算机械臂的末端位置 T1 = robot1.fkine(q1); T2 = robot2.fkine(q2); pos1_cur = T1(1:3, 4)'; pos2_cur = T2(1:3, 4)'; % 计算误差 err1 = pos1 - pos1_cur; err2 = pos2 - pos2_cur; % 计算误差积分和误差导数 int_err1 = int_err1 + err1*dt; int_err2 = int_err2 + err2*dt; diff_err1 = (err1 - prev_err1)/dt; diff_err2 = (err2 - prev_err2)/dt; % 计算控制力 F1 = Kp*err1 + Ki*int_err1 + Kd*diff_err1; F2 = Kp*err2 + Ki*int_err2 + Kd*diff_err2; % 计算关节角度 q1 = robot1.ikcon(T1, q1); q2 = robot2.ikcon(T2, q2); % 将关节角度限制在合法范围内 q1 = robot1.qrcon(q1); q2 = robot2.qrcon(q2); % 更新误差导数 prev_err1 = err1; prev_err2 = err2; % 控制机械臂 robot1.plot(q1); robot2.plot(q2); % 停止一段时间,等待机械臂到达目标位置 pause(dt); end ``` 这个代码实现使用了MATLAB Robotics Toolbox,其中包括机械臂模型、正逆运动学模型和PID控制器。代码首先定义了机械臂模型和初始位置,然后设置了PID控制器参数和目标位置。在控制循环中,代码计算机械臂的末端位置并计算误差。然后,代码使用PID控制器计算控制力,并使用正逆运动学模型计算关节角度。最后,代码将关节角度限制在合法范围内,并控制机械臂移动到目标位置。控制循环会一直运行,直到机械臂到达目标位置。 需要注意的是,这个代码只是一个简单的示例,你需要根据自己的需要进行修改和扩展。

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