“Robotic Target Searching Simulator” of (Dadgar et al., 2016)用到了哪些知识,如何做出或获取这个仿真器
时间: 2024-05-20 19:12:11 浏览: 5
“Robotic Target Searching Simulator” 是一个基于ROS(机器人操作系统)的仿真器,主要用于研究机器人在搜索目标时的行为和策略。它使用了机器人学、控制论、计算机视觉等知识。具体来说,它采用了以下技术:
1. 机器人运动学和动力学模型:仿真器需要对机器人的运动进行建模,以便在仿真中模拟机器人的运动。
2. 目标检测算法:仿真器需要实现一些目标检测算法,以便模拟机器人在现实世界中搜索目标的情况。
3. 规划算法:仿真器需要实现一些规划算法,以便机器人能够在搜索目标时做出正确的决策。
4. 控制算法:仿真器需要实现一些控制算法,以便机器人能够根据规划的路径执行动作。
该仿真器可以通过GitHub获取,是一个开源的项目,任何人都可以自由下载和使用。
相关问题
rpa开发为什么会用到selenium这个库
RPA(Robotic Process Automation)开发主要用来实现自动化流程和任务。而Selenium是一个用于测试web应用程序的工具,可以自动执行浏览器动作,比如打开网页、填写表单、点击按钮等。因此,将Selenium与RPA结合使用可以帮助开发人员自动化执行web应用程序的测试和任务,提高开发效率和准确性。
matlab的robotic tools仿真双机械臂控制代码
好的,下面是一个基于MATLAB Robotics Toolbox的双机械臂控制代码实现。这个代码实现使用了正逆运动学模型和PID控制器。
```
% 定义机械臂模型
robot1 = loadrobot('universalUR10', 'DataFormat', 'column', 'Gravity', [0, 0, -9.81]);
robot2 = loadrobot('universalUR10', 'DataFormat', 'column', 'Gravity', [0, 0, -9.81]);
% 设置机械臂的初始位置
q1 = [0, -pi/2, pi/2, 0, pi/2, pi];
q2 = [0, -pi/2, pi/2, 0, pi/2, pi];
% 定义PID控制器参数
Kp = 1;
Ki = 0.1;
Kd = 0.1;
% 定义控制时间步长
dt = 0.1;
% 定义目标位置
pos1 = [0.5, 0.5, 0.5];
pos2 = [-0.5, -0.5, -0.5];
% 初始化误差积分和误差导数
int_err1 = 0;
int_err2 = 0;
prev_err1 = zeros(1, 6);
prev_err2 = zeros(1, 6);
% 循环控制机械臂
for i = 1:1000
% 计算机械臂的末端位置
T1 = robot1.fkine(q1);
T2 = robot2.fkine(q2);
pos1_cur = T1(1:3, 4)';
pos2_cur = T2(1:3, 4)';
% 计算误差
err1 = pos1 - pos1_cur;
err2 = pos2 - pos2_cur;
% 计算误差积分和误差导数
int_err1 = int_err1 + err1*dt;
int_err2 = int_err2 + err2*dt;
diff_err1 = (err1 - prev_err1)/dt;
diff_err2 = (err2 - prev_err2)/dt;
% 计算控制力
F1 = Kp*err1 + Ki*int_err1 + Kd*diff_err1;
F2 = Kp*err2 + Ki*int_err2 + Kd*diff_err2;
% 计算关节角度
q1 = robot1.ikcon(T1, q1);
q2 = robot2.ikcon(T2, q2);
% 将关节角度限制在合法范围内
q1 = robot1.qrcon(q1);
q2 = robot2.qrcon(q2);
% 更新误差导数
prev_err1 = err1;
prev_err2 = err2;
% 控制机械臂
robot1.plot(q1);
robot2.plot(q2);
% 停止一段时间,等待机械臂到达目标位置
pause(dt);
end
```
这个代码实现使用了MATLAB Robotics Toolbox,其中包括机械臂模型、正逆运动学模型和PID控制器。代码首先定义了机械臂模型和初始位置,然后设置了PID控制器参数和目标位置。在控制循环中,代码计算机械臂的末端位置并计算误差。然后,代码使用PID控制器计算控制力,并使用正逆运动学模型计算关节角度。最后,代码将关节角度限制在合法范围内,并控制机械臂移动到目标位置。控制循环会一直运行,直到机械臂到达目标位置。
需要注意的是,这个代码只是一个简单的示例,你需要根据自己的需要进行修改和扩展。
相关推荐
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)