如何封装D*lite函数
时间: 2024-03-27 19:41:23 浏览: 14
封装D* Lite函数的目的是将其作为一个独立的模块对外提供服务,简化外部调用的复杂度,并提高代码的可重用性和可维护性。下面是一个可能的封装D* Lite函数的示例:
```python
def D_star_lite(map, start, goal):
# 初始化地图和起点、终点
model = createModelBase(map)
model = createModelDstarLite(model)
model.start = start
model.goal = goal
# 运行D* Lite算法
model, path = myDstarLite(model)
# 解析结果并返回
result = {}
result["path"] = path.coords
result["cost"] = path.cost
result["smoothness"] = path.smoothness
return result
```
上述代码中,我们将D* Lite算法封装在一个函数 `D_star_lite` 中,并将地图、起点和终点作为参数传入。在函数内部,我们首先根据地图信息初始化模型,并将起点和终点设置为模型的属性。然后,调用 `myDstarLite` 函数运行D* Lite算法,并解析结果,最后将结果封装在一个字典中返回。
通过这种方式,我们可以将D* Lite算法与其他部分隔离开来,使得外部调用者只需要传入地图、起点和终点即可获得路径规划的结果,而不需要关心算法的具体实现细节。同时,这也方便了后续的代码维护和重构。