ros2安装mrpt

### 安装MRPT库于ROS 2

对于希望在ROS 2环境中利用Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT) 的开发者而言，安装过程涉及几个重要步骤。虽然直接针对此操作的具体指导未见诸上述参考资料，基于对ROS生态系统的理解以及社区常见实践，可以提供一套推荐流程。

#### 准备工作环境
确保本地已正确设置好ROS 2开发环境，并更新包索引至最新状态[^1]。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 添加第三方源
由于官方仓库可能不包含最新的MRPT版本，考虑加入由维护者提供的PPA或其他可信外部资源来获取更稳定或新近发布的软件包[^2]。

sudo add-apt-repository ppa:joselusl/mrpt-nightly
sudo apt-get update

#### 安装MRPT及相关依赖项
通过APT工具链可以直接拉取并部署所需组件及其关联文件到系统中去。这里假设目标平台支持这些二进制分发形式；否则需参照官方文档编译源码版[^3]。

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mrpt-*

请注意替换`$ROS_DISTRO`变量为实际使用的发行代号（如foxy、galactic等）。这一步骤会自动处理大部分兼容性和路径配置问题。

#### 验证安装成功与否
完成以上命令序列之后，可以通过简单的测试案例验证集成效果：

#include <mrpt/maps/CSimplePointsMap.h>
using namespace mrpt::maps;
int main() {
    CSimplePointsMap map;
    std::cout << "If no errors, MRPT is correctly installed." << std::endl;
}

尝试编译运行这段代码片段，如果一切正常，则表明MRPT已经能够被ROS项目所调用了。