基于51单片机，用两个定时器实现舵机旋转的代码

基于51单片机，使用定时器T0和T1可以很方便地实现舵机的PWM（Pulse Width Modulation）控制，因为舵机需要的是脉冲宽度而不是频率。下面是一个基本的示例代码，假设你已经有了舵机接口：

#include <reg52.h>

#define servoPIN P3_4 // 舵机连接的I/O口
#define PWM_FREQ 50Hz // 舵机所需的PWM频率（50Hz通常是标准值）
#define DEG_PER_PULSE 11 // 舵机每格对应PWM周期数，这取决于你的舵机型号

sbit servo(servoPIN); // 定义I/O口为输出

void init_PWM(void){
    TMOD = 0x01; // 设置模式为定时器T0工作方式1（8位自动重装）
    TH0 = 0xFE; // 计算出半周期的时间，考虑到计数从0开始，所以减1
    TL0 = 0xFD;
    TF0 = 0;
    
    EA = 1; // 开中断
    ET0 = 1; // 启动定时器T0
}

void rotate_servo(angle){
    unsigned char duty_cycle = angle / DEG_PER_PULSE; // 计算duty cycle
    
    // 当前PWM状态改变时清零TF1
    if(duty_cycle != servo_duty){
        TF1 = 0;
        servo_duty = duty_cycle;
    }

    TR1 = 1; // 启动定时器T1
    while(!TF1); // 循环等待T1溢出
    TR1 = 0; // 关闭定时器T1
}

void main(){
    init_PWM(); // 初始化PWM
    servo_duty = 0; // 初始位置为停止

    for(;;){ // 无限循环
        rotate_servo(90); // 示例旋转90度
        _delay_ms(500); // 暂停一段时间回到初始位置
    }
}