编译 ego_planner 出现错误：对‘cv::Mat::Mat()’未定义的引用

这个错误提示说的是在编译 ego_planner 过程中，出现了对未定义的 cv::Mat::Mat() 的引用。这个错误通常是由于缺少 OpenCV 库的问题导致的。

解决方法：

1. 检查是否已经正确安装了 OpenCV 库，如果没有安装，可以通过以下命令安装：

   sudo apt-get install libopencv-dev

2. 如果已经安装了 OpenCV 库，那么可能是库文件的路径没有被正确添加到编译器的搜索路径中，可以在 CMakeLists.txt 中添加以下代码：

   find_package(OpenCV REQUIRED)
   include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
   target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})

这样就可以让编译器正确找到 OpenCV 库文件了。

3. 如果以上方法都没有解决问题，可以尝试使用更高版本的 OpenCV 库，或者重新编译 OpenCV 库文件。

相关问题

[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 24184, exit code -11, cmd /home/ijun/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node __log:=/home/ijun/.ros/log/b50b9a74-0405-11ee-a7d2-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/ijun/.ros/log/b50b9a74-0405-11ee-a7d2-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log

这个错误信息显示了一个名为iris_0_ego_planner_node-3的ROS节点异常退出了，错误代码为-11，可能是由于该节点发生了段错误（Segmentation Fault）导致的。段错误通常是由于访问了未分配的内存或者已经释放的内存等问题引起的。

要解决这个问题，可以尝试以下几个步骤：

1. 检查ROS节点中的源代码，查找可能导致段错误的错误代码，并进行修复。

2. 确保ROS节点使用的所有库文件都已正确安装，并且版本与ROS版本兼容。

3. 确保ROS节点的输入数据格式正确，并且没有缺失或错误的数据。

4. 重新编译ROS节点，并重新运行。

如果以上步骤无法解决问题，可以将错误日志文件的详细内容提供给ROS社区或相关开发人员，以获取更详细的帮助和支持。

[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 9455, exit code -11, cmd /home/ijun/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node __log:=/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log

这个错误信息看起来是ROS机器人操作系统的一个节点（iris_0_ego_planner_node）崩溃了，退出码是-11，可能是由于内存错误或者其他原因导致的。你需要查看相应的日志文件（/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log）来获取更多信息，以便进一步诊断问题。