ego_planner有什么优点

ego_planner相对于传统的规划算法，具有以下优点：

1. 自主性强：ego_planner能够自主地规划路径和轨迹，不需要外部指令，能够更加灵活地适应不同的环境和任务需求。

2. 实时性好：ego_planner能够快速生成路径和轨迹，能够在实时应用中更好地满足实时性的要求。

3. 鲁棒性强：ego_planner能够自适应地处理环境中的异常情况，如动态障碍物、传感器异常等。

4. 可扩展性好：ego_planner能够通过不同的算法和模块进行扩展，以满足不同应用场景的需求。

5. 可优化性好：ego_planner能够通过各种算法进行路径规划的优化，以满足不同的性能指标，如最短路径、最小时间等。

相关问题

[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 24184, exit code -11, cmd /home/ijun/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node __log:=/home/ijun/.ros/log/b50b9a74-0405-11ee-a7d2-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/ijun/.ros/log/b50b9a74-0405-11ee-a7d2-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log

这个错误信息显示了一个名为iris_0_ego_planner_node-3的ROS节点异常退出了，错误代码为-11，可能是由于该节点发生了段错误（Segmentation Fault）导致的。段错误通常是由于访问了未分配的内存或者已经释放的内存等问题引起的。

要解决这个问题，可以尝试以下几个步骤：

1. 检查ROS节点中的源代码，查找可能导致段错误的错误代码，并进行修复。

2. 确保ROS节点使用的所有库文件都已正确安装，并且版本与ROS版本兼容。

3. 确保ROS节点的输入数据格式正确，并且没有缺失或错误的数据。

4. 重新编译ROS节点，并重新运行。

如果以上步骤无法解决问题，可以将错误日志文件的详细内容提供给ROS社区或相关开发人员，以获取更详细的帮助和支持。

[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 9455, exit code -11, cmd /home/ijun/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node __log:=/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log

这个错误信息看起来是ROS机器人操作系统的一个节点（iris_0_ego_planner_node）崩溃了，退出码是-11，可能是由于内存错误或者其他原因导致的。你需要查看相应的日志文件（/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log）来获取更多信息，以便进一步诊断问题。