<include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/>
时间: 2023-10-07 07:07:42 浏览: 54
这是一个ROS(机器人操作系统)中的launch文件中的一部分,其中通过include指令包含了另一个launch文件run_in_xtdrone.launch,并定义了一个参数drone_id,赋值为0。
include指令可以将其他launch文件包含进来,方便我们组合不同的功能组件。在这个例子中,通过包含run_in_xtdrone.launch,将其中定义的节点和参数等信息引入到当前的launch文件中。
参数drone_id用于指定当前机器人的ID,这个参数通常由外部系统传入,用于区分不同的机器人或设备。在运行节点时,可以通过$(arg drone_id)的方式引用这个参数,例如在命令行中输入:
```
roslaunch my_package my_launch_file.launch drone_id:=1
```
这样就可以将drone_id参数的值设为1,并传递给相关的节点使用。
相关问题
<launch> <arg name="map_size_x" value="100"/> <arg name="map_size_y" value="100"/> <arg name="map_size_z" value=" 5"/> <arg name="odom_topic" value="vins_estimator/odometry" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_map_to_world" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /map /world 40" /> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="iris_0_world_to_ground_plane" args="0.0 0.0 0 0.0 0.0 0.0 /world /ground_plane 40" /> <include file="$(find ego_planner)/launch/run_in_xtdrone.launch"> <arg name="drone_id" value="0"/> <arg name="target_x" value="0"/> <arg name="target_y" value="-20"/> <arg name="target_z" value="1"/> <arg name="map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/> <arg name="map_size_y" value="$(arg map_size_y)"/> <arg name="map_size_z" value="$(arg map_size_z)"/> <arg name="odom_topic" value="$(arg odom_topic)"/> </include> </launch>
这是一个ROS的launch文件,其中定义了一些参数(map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic),并启动了两个tf静态变换节点(iris_0_map_to_world和iris_0_world_to_ground_plane)。此外,还包含一个名为“run_in_xtdrone.launch”的子launch文件,并传递了一些参数(drone_id、target_x、target_y、target_z、map_size_x、map_size_y、map_size_z和odom_topic)进行调用。这个子launch文件可能是用于在xtdrone模拟器中运行无人机的一些节点。
[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 9455, exit code -11, cmd /home/ijun/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node __log:=/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log
这个错误信息看起来是ROS机器人操作系统的一个节点(iris_0_ego_planner_node)崩溃了,退出码是-11,可能是由于内存错误或者其他原因导致的。你需要查看相应的日志文件(/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log)来获取更多信息,以便进一步诊断问题。