cp -r ~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner ~/catkin_ws/src/

这个命令是将本地路径`~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner`下的`ego_planner`文件夹复制到`~/catkin_ws/src/`路径下。其中`~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner`是指你本地的 XTDrone 项目中的 motion_planning/3d/ego_planner 文件夹，而`~/catkin_ws/src/`是指你的 Catkin 工作空间中的 src 文件夹。这个命令通常用于将某个包或者工程添加到 Catkin 工作空间中，以便进行编译和部署。

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cd ~/XTDrone/motion_planning/3d rviz -d ego_rviz.rviz

这是一个命令，用于打开一个RViz可视化工具，并加载ego_rviz.rviz配置文件，以便查看XTDrone中运动规划模块的运行结果。其中，cd命令是用于切换到指定目录的命令，~表示用户的根目录，XTDrone是项目的根目录，motion_planning/3d是运动规划模块的目录。如果您在运行这个命令时遇到了问题，可以提供具体的错误信息，我可以帮您解决。

[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 9455, exit code -11, cmd /home/ijun/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node __log:=/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log

这个错误信息看起来是ROS机器人操作系统的一个节点（iris_0_ego_planner_node）崩溃了，退出码是-11，可能是由于内存错误或者其他原因导致的。你需要查看相应的日志文件（/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log）来获取更多信息，以便进一步诊断问题。