std::vector<double> joint_group_positions; current_state->copyJointGroupPositions(joint_model_group, joint_group_positions);
时间: 2024-05-20 22:11:10 浏览: 162
这段代码主要是将当前状态下机械臂关节组的位置信息拷贝到一个名为 `joint_group_positions` 的 `vector` 中。具体来说,`current_state` 是一个 `robot_state::RobotState` 类的对象,它代表了机械臂当前的状态。`copyJointGroupPositions` 是 `robot_state::RobotState` 类中的一个成员函数,它的第一个参数 `joint_model_group` 是一个 `robot_model::JointModelGroup` 类的对象,代表了机械臂的一个关节组。第二个参数 `joint_group_positions` 是一个 `std::vector<double>` 类型的变量,用于存储该关节组的位置信息。调用该函数后,`joint_group_positions` 中存储的就是当前机械臂该关节组的位置信息了。
相关问题
<ul class="tab-list" data-features-nav2 data-nav> <li><a href="#all2-positions">总览</a></li> <li class="active"><a href="#oxford-positions">牛津</a></li> <li><a href="#basic-positions" class="__active">基础</a></li> <li><a href="#distribution-positions">分布</a></li> <li><a href="#exams-positions">真题</a></li> </ul>这是ankik卡片的代码,如何修改代码使得默认显示牛津而不是基础
您可以将 `<li class="active"><a href="#oxford-positions">牛津</a></li>` 中的 `class="active"` 移除,然后将 `<li><a href="#basic-positions" class="__active">基础</a></li>` 中的 `class="__active"` 修改为 `class="active"`。这样修改后的代码如下所示:
```
<ul class="tab-list" data-features-nav2 data-nav>
<li><a href="#all2-positions">总览</a></li>
<li class="active"><a href="#oxford-positions">牛津</a></li>
<li><a href="#basic-positions">基础</a></li>
<li><a href="#distribution-positions">分布</a></li>
<li><a href="#exams-positions">真题</a></li>
</ul>
```
这样修改后,页面加载时默认会显示牛津选项卡。
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'get_positions'
`AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'get_positions'` 是Python中的一种常见错误,它发生在尝试访问一个None对象的属性时。在Python中,NoneType表示None值,即变量没有被赋予任何对象,或者你试图调用的某个方法或属性在当前对象上不存在。
这个错误的具体含义是,你在试图执行一个名为 `get_positions` 的方法,但你传递的参数或引用的对象实际上是 None,因此,因为None对象没有 `get_positions` 这个属性或方法,所以会抛出这个错误。
例如,如果你有一个可能是None的变量 `my_object`:
```python
my_object = None
my_object.get_positions() # 这将引发 AttributeError
```
为了解决这个问题,你需要检查 `my_object` 是否已经被正确初始化,或者在调用方法之前,确保它不为None:
```python
if my_object is not None:
positions = my_object.get_positions()
```
或者使用Python的条件表达式:
```python
positions = my_object.get_positions() if my_object else None
```