std::vector<double> joint_group_positions; current_state->copyJointGroupPositions(joint_model_group, joint_group_positions);

这段代码主要是将当前状态下机械臂关节组的位置信息拷贝到一个名为 `joint_group_positions` 的 `vector` 中。具体来说，`current_state` 是一个 `robot_state::RobotState` 类的对象，它代表了机械臂当前的状态。`copyJointGroupPositions` 是 `robot_state::RobotState` 类中的一个成员函数，它的第一个参数 `joint_model_group` 是一个 `robot_model::JointModelGroup` 类的对象，代表了机械臂的一个关节组。第二个参数 `joint_group_positions` 是一个 `std::vector<double>` 类型的变量，用于存储该关节组的位置信息。调用该函数后，`joint_group_positions` 中存储的就是当前机械臂该关节组的位置信息了。

相关问题

c++ 在std::vector<char>中查找所有出现 'a'的位置

在C++中，如果你想在`std::vector<char>`中查找字符'a'的所有位置，你可以遍历整个向量并使用`std::find()`函数。这里是一个示例：

#include <vector>
#include <algorithm>
#include <string>

std::vector<size_t> findPositions(const std::vector<char>& vec) {
    std::vector<size_t> positions;
    size_t position = 0;

    while ((position = std::find(vec.begin(), vec.end(), 'a')) != vec.end()) {
        positions.push_back(position);
        vec.erase(position);  // 移除已找到的 'a', 以便下一次查找
    }

    return positions;
}

// 示例
int main() {
    std::vector<char> charVec {'b', 'a', 'c', 'd', 'a', 'e', 'a'};
    std::vector<size_t> result = findPositions(charVec);

    for (const auto& pos : result) {
        std::cout << "Character 'a' found at position: " << pos << std::endl;
    }

    return 0;
}

这个函数会创建一个新的`std::vector<size_t>`来保存找到的'a'的位置，并在每次找到时从原向量中删除该字符，防止无限递归。当`std::find()`找不到更多的'a'时，循环结束。

**相关问题--:**
1. 这种方法在处理大数据量时会不会有性能问题？
2. 如果不希望删除原向量中的'a'，是否有其他解决方案？
3. 如果需要同时查找多个特定字符，应该如何修改这个函数？

<ul class="tab-list" data-features-nav2 data-nav> <li><a href="#all2-positions">总览</a></li> <li class="active"><a href="#oxford-positions">牛津</a></li> <li><a href="#basic-positions" class="__active">基础</a></li> <li><a href="#distribution-positions">分布</a></li> <li><a href="#exams-positions">真题</a></li> </ul>这是ankik卡片的代码，如何修改代码使得默认显示牛津而不是基础

您可以将 `<li class="active"><a href="#oxford-positions">牛津</a></li>` 中的 `class="active"` 移除，然后将 `<li><a href="#basic-positions" class="__active">基础</a></li>` 中的 `class="__active"` 修改为 `class="active"`。这样修改后的代码如下所示：

<ul class="tab-list" data-features-nav2 data-nav>
  <li><a href="#all2-positions">总览</a></li>
  <li class="active"><a href="#oxford-positions">牛津</a></li>
  <li><a href="#basic-positions">基础</a></li>
  <li><a href="#distribution-positions">分布</a></li>
  <li><a href="#exams-positions">真题</a></li>
</ul>

这样修改后，页面加载时默认会显示牛津选项卡。