std::vector<double> joint_group_positions; current_state->copyJointGroupPositions(joint_model_group, joint_group_positions);

这段代码主要是将当前状态下机械臂关节组的位置信息拷贝到一个名为 `joint_group_positions` 的 `vector` 中。具体来说，`current_state` 是一个 `robot_state::RobotState` 类的对象，它代表了机械臂当前的状态。`copyJointGroupPositions` 是 `robot_state::RobotState` 类中的一个成员函数，它的第一个参数 `joint_model_group` 是一个 `robot_model::JointModelGroup` 类的对象，代表了机械臂的一个关节组。第二个参数 `joint_group_positions` 是一个 `std::vector<double>` 类型的变量，用于存储该关节组的位置信息。调用该函数后，`joint_group_positions` 中存储的就是当前机械臂该关节组的位置信息了。