coppliasim实验要求：1）路径必须带有十字交叉路口，且小车能够顺利通过，具体形状自行决定， 2）小车行走平顺，不会出现大幅度摆动3）小车检测到红色小球就停止前进，检测到绿色小球继续前进用视觉传感器进行给出lua代码

以下是一个简单的CoppeliaSim实验，小车会按照预先设定的路径行驶，并能够检测到红色和绿色的小球。

1. 创建场景：在CoppeliaSim中创建一个场景，加入一个小车模型和两个球模型（一个红球和一个绿球）。

2. 设定路径：为小车添加路径跟随器，设定一个带有十字交叉路口的路径。具体形状可以根据实际需要自行决定。保证小车能够顺利通过路径。

3. 添加视觉传感器：为小车添加一个视觉传感器，用于检测小球的颜色。在传感器属性中设定检测范围和灵敏度。

4. 编写Lua脚本：为小车添加一个Lua脚本，使其能够自动行驶并检测小球的颜色。以下是一个简单的Lua代码示例：

function sysCall_init()
    -- 获取小车和球的句柄
    carHandle=sim.getObjectHandle('Car')
    redBallHandle=sim.getObjectHandle('RedBall')
    greenBallHandle=sim.getObjectHandle('GreenBall')
    
    -- 设定小车的初始速度和角速度
    v=0.1
    omega=0.05
    
    -- 设定小车的目标速度和角速度
    targetV=0.1
    targetOmega=0.05
    
    -- 设定小车的检测范围和灵敏度
    detectionRadius=0.1
    detectionAngle=60*math.pi/180
    
    -- 设定小车的状态
    state='forward'
end

function sysCall_actuation()
    -- 获取小车的位置和朝向
    pos=sim.getObjectPosition(carHandle,-1)
    ori=sim.getObjectOrientation(carHandle,-1)
    
    -- 根据状态执行动作
    if state=='forward' then
        -- 小车前进
        sim.setJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('LeftMotor'),v)
        sim.setJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('RightMotor'),v)
        
        -- 检测小球
        result,distance,point=sim.checkProximitySensor(sim.getObjectHandle('Sensor'),redBallHandle)
        if result>0 and distance<detectionRadius and math.abs(math.atan2(point[2],point[1]))<detectionAngle/2 then
            -- 检测到红球，停止前进
            targetV=0
            targetOmega=0
            state='stop'
        else
            result,distance,point=sim.checkProximitySensor(sim.getObjectHandle('Sensor'),greenBallHandle)
            if result>0 and distance<detectionRadius and math.abs(math.atan2(point[2],point[1]))<detectionAngle/2 then
                -- 检测到绿球，继续前进
                targetV=v
                targetOmega=omega
            else
                -- 没有检测到任何球，保持当前状态
                targetV=v
                targetOmega=0
            end
        end
    elseif state=='stop' then
        -- 小车停止
        sim.setJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('LeftMotor'),0)
        sim.setJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('RightMotor'),0)
    end
    
    -- 控制小车的速度和角速度
    v=sim.getJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('LeftMotor'))
    omega=(sim.getJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('RightMotor'))-v)/0.1
    v=sim.getJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('RightMotor'))
    omega=(sim.getJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('LeftMotor'))-v)/0.1
    
    -- 控制小车的方向
    target=math.atan2(pos[2],pos[1])
    error=target-ori[3]
    if error>math.pi then error=error-2*math.pi end
    if error<-math.pi then error=error+2*math.pi end
    omega=omega+0.1*error
    
    -- 控制小车的速度
    v=v+0.1*(targetV-v)
    omega=omega+0.1*(targetOmega-omega)
    
    -- 更新小车的速度和角速度
    sim.setJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('LeftMotor'),v-0.5*omega)
    sim.setJointTargetVelocity(sim.getObjectHandle('RightMotor'),v+0.5*omega)
end

这个代码示例会让小车沿着预设的路径前进，同时检测小球的颜色。如果检测到红色小球，小车会停下来；如果检测到绿色小球，小车会继续前进。请根据实际需要进行适当修改。