msp430f5529小车十字路口代码

以下是一个基于MSP430F5529微控制器的小车十字路口代码的示例：

#include <msp430.h>

#define LEFT_MOTOR_FORWARD BIT1
#define LEFT_MOTOR_BACKWARD BIT2
#define RIGHT_MOTOR_FORWARD BIT3
#define RIGHT_MOTOR_BACKWARD BIT4

void turn_left(void);
void turn_right(void);
void move_forward(void);
void move_backward(void);
void stop(void);

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
    P1DIR |= LEFT_MOTOR_FORWARD + LEFT_MOTOR_BACKWARD + RIGHT_MOTOR_FORWARD + RIGHT_MOTOR_BACKWARD;

    while(1)
    {
        if(P1IN & BIT0) // 如果检测到红外传感器检测到了黑线
        {
            stop(); // 停止小车

            __delay_cycles(1000000); // 延时1秒

            if(P1IN & BIT0) // 如果仍然检测到黑线
            {
                turn_left(); // 左转
            }
            else
            {
                turn_right(); // 右转
            }

            __delay_cycles(1000000); // 延时1秒
        }
        else // 如果没有检测到黑线
        {
            move_forward(); // 前进
        }
    }
}

void turn_left(void)
{
    P1OUT |= LEFT_MOTOR_BACKWARD + RIGHT_MOTOR_FORWARD;
}

void turn_right(void)
{
    P1OUT |= LEFT_MOTOR_FORWARD + RIGHT_MOTOR_BACKWARD;
}

void move_forward(void)
{
    P1OUT |= LEFT_MOTOR_FORWARD + RIGHT_MOTOR_FORWARD;
}

void move_backward(void)
{
    P1OUT |= LEFT_MOTOR_BACKWARD + RIGHT_MOTOR_BACKWARD;
}

void stop(void)
{
    P1OUT &= ~(LEFT_MOTOR_FORWARD + LEFT_MOTOR_BACKWARD + RIGHT_MOTOR_FORWARD + RIGHT_MOTOR_BACKWARD);
}

这段代码假设你已经连接了一个红外线传感器到P1.0引脚，以检测黑线。当红外线传感器检测到黑线时，小车会停下来，等待一秒钟，然后转向左侧或右侧，再等待一秒钟，然后继续前进。如果没有检测到黑线，则小车会一直前进。请注意，这只是一个简单的示例代码，实际的程序可能需要更多的逻辑和控制。