msp430f5529的四轮小车pwm代码

这里是一个 MSP430F5529 上驱动四轮小车的 PWM 代码示例，你可以根据你的具体需求进行修改：

#include <msp430.h>

#define PWM_PERIOD 1000
#define MAX_DUTY_CYCLE PWM_PERIOD - 1

void setupPWM();
void setDutyCycle(unsigned int dutyCycle);

int main(void) {
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // 停用看门狗定时器

    setupPWM();

    while(1) {
        setDutyCycle(500);  // 这里设置占空比为 50%
    }
}

void setupPWM() {
    P1DIR |= BIT2 + BIT3 + BIT4 + BIT5;  // 将 P1.2、P1.3、P1.4、P1.5 设为输出

    P1SEL |= BIT2 + BIT3 + BIT4 + BIT5;  // 将 P1.2、P1.3、P1.4、P1.5 设为 TA0.1、TA0.2、TA0.3、TA0.4 的输出

    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;    // 将 TA0.1 设为 PWM 模式
    TA0CCTL2 = OUTMOD_7;    // 将 TA0.2 设为 PWM 模式
    TA0CCTL3 = OUTMOD_7;    // 将 TA0.3 设为 PWM 模式
    TA0CCTL4 = OUTMOD_7;    // 将 TA0.4 设为 PWM 模式

    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + ID_2; // 设置时钟源为 SMCLK，计数模式为增计数，分频系数为 4
    TA0CCR0 = PWM_PERIOD;   // 设定计数器上限
}

void setDutyCycle(unsigned int dutyCycle) {
    if(dutyCycle > MAX_DUTY_CYCLE) {
        dutyCycle = MAX_DUTY_CYCLE;
    }

    TA0CCR1 = dutyCycle;    // 设置 TA0.1 的占空比
    TA0CCR2 = dutyCycle;    // 设置 TA0.2 的占空比
    TA0CCR3 = dutyCycle;    // 设置 TA0.3 的占空比
    TA0CCR4 = dutyCycle;    // 设置 TA0.4 的占空比
}

这里我们使用了 MSP430F5529 的 Timer A 模块来生成 PWM 信号，其中 TA0.1、TA0.2、TA0.3、TA0.4 对应四个轮子的 PWM 信号输出口，我们通过 `setDutyCycle()` 函数设置每个轮子的占空比来控制小车的运动。