在FreeRTOS中断服务例程中，如何使用xQueueSendFromISR系列函数进行安全的数据传递？请结合队列通信机制，提供具体的使用场景和代码示例。

在实时系统的开发中，中断服务例程（ISR）是处理外部事件的关键环节，而使用FreeRTOS提供的中断安全队列函数xQueueSendFromISR系列，可以安全地在中断和任务之间传递数据。xQueueSendFromISR系列包含两个函数：xQueueSendToFrontFromISR()和xQueueSendToBackFromISR()，它们分别用于在中断服务例程中向队列的前端或后端发送数据，同时保证操作的原子性，避免数据竞争。xQueueReceiveFromISR()函数则用于从队列中接收数据。

参考资源链接：[中断服务例程中的队列处理：xQueueSendFromISR及其应用](https://wenku.csdn.net/doc/63z5s81gyg?spm=1055.2569.3001.10343)

要使用这些函数，首先需要通过xQueueCreate()创建队列，并获取队列句柄。例如，创建一个能够存储5个整数数据的队列：

QueueHandle_t xQueue;
xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( int ) );

在ISR中发送数据时，可以使用以下代码片段：

void vAnInterruptServiceRoutine( void )
{
    int data = 10;
    // 发送数据到队列前端
    xQueueSendToFrontFromISR( xQueue, &data, &xHigherPriorityTaskWoken );
    // 发送数据到队列后端
    xQueueSendToBackFromISR( xQueue, &data, &xHigherPriorityTaskWoken );

    // 如果有任务因队列操作而被唤醒，则触发任务切换
    portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
}

在这段代码中，`xQueueSendFromISR()`函数的第三个参数用于指示函数是否应该触发任务切换。如果`xQueueSendFromISR()`成功地发送了数据，并且队列中已有任务在等待接收数据，那么队列服务例程将返回`pdTRUE`。此时，你可以通过设置`xHigherPriorityTaskWoken`为`pdTRUE`来告知调度器一个更高优先级的任务可能需要运行。在ISR的最后，调用`portYIELD_FROM_ISR()`函数以检查`xHigherPriorityTaskWoken`标志，如果该标志为`pdTRUE`，则执行一个任务切换。

通过这种方式，即使在中断中也可以安全地与任务进行数据交互，同时保证了实时系统的响应性和稳定性。更多关于这些函数的详细信息和高级应用，可以参考《中断服务例程中的队列处理：xQueueSendFromISR及其应用》。这份资料提供了深入的技术细节和实用示例，帮助开发者理解如何在实际项目中应用这些函数，从而在微控制器上实现高效的实时任务管理。

参考资源链接：[中断服务例程中的队列处理：xQueueSendFromISR及其应用](https://wenku.csdn.net/doc/63z5s81gyg?spm=1055.2569.3001.10343)