如何在Arduino循迹模块的代码中设定输入值的有效范围？

在Arduino的循迹模块（例如PID控制器或类似的传感器驱动）中设定输入值有效范围通常涉及到对传感器读数进行校验。以下是一个简单的例子：

首先，你需要了解你的传感器（如光敏电阻或超声波测距仪）的正常工作范围。然后，在你的代码中做如下操作：

1. **数据预处理**：当从传感器获取到值时，检查这个值是否在预期范围内。例如，如果你的红外循迹传感器返回值应在0-1023之间，你可以这样做：

int sensorValue = analogRead(sensorPin);
if (sensorValue < 0 || sensorValue > 1023) {
    // 将异常值设为边界值或舍弃
    sensorValue = MIN_VALUE; // 或者 MAX_VALUE
}

2. **设置阈值**：你也可以设置一个低限和高限，使得只有在这两个值之间的读数才会被有效利用：

const int MIN_THRESHOLD = 500;
const int MAX_THRESHOLD = 900;
if (sensorValue < MIN_THRESHOLD) {
    sensorValue = MIN_THRESHOLD;
} else if (sensorValue > MAX_THRESHOLD) {
    sensorValue = MAX_THRESHOLD;
}

3. **调整算法**：将处理后的值传递给PID或其他控制算法，确保它们基于有效的输入值做出反应。

记得在实际应用中，可能还需要考虑噪声过滤和抗干扰措施。