time是ros的依赖包吗
时间: 2024-04-17 07:29:06 浏览: 19
不,`time` 不是 ROS 的依赖包。在 ROS 中,`time` 是 Python 标准库中的一个模块,用于处理与时间相关的操作,例如获取当前时间、计时等。
ROS 中的依赖包通常是 ROS 特定的功能和库,用于构建和运行 ROS 节点和系统。这些依赖包可以包括 ROS 核心组件(如 `roscpp`、`rospy`、`std_msgs`)、传感器驱动程序、导航库、机器人控制库等。
要使用 `time` 模块,您只需要在 Python 脚本中导入它,例如:
```python
import time
# 使用 time 模块的功能
current_time = time.time()
```
请注意,在 ROS 开发中,您通常会使用 ROS 提供的时间功能,例如 `rospy.Time.now()` 或 `roscpp::Time::now()`,以便与 ROS 的时间戳和消息传递系统进行交互。
希望这可以解答您的疑问。如果您有其他问题,请随时提问。
相关问题
安装moveit_ros_trajectory_optimization包
安装`moveit_ros_trajectory_optimization`包需要先安装MoveIt和catkin工具,可以按照以下步骤进行安装:
1. 安装MoveIt
```bash
sudo apt-get install ros-<distro>-moveit
```
其中,`<distro>`为你所使用的ROS版本,例如`melodic`。
2. 创建catkin工作空间
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
```
3. 克隆`moveit_ros_trajectory_optimization`包
```bash
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_ros.git
```
4. 安装依赖项
```bash
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```
5. 编译
```bash
catkin_make
```
6. 激活工作空间
```bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```
安装完成后,即可使用`time_optimal_trajectory_generation`算法。注意,使用该算法时,需要将`algorithm`参数设置为`time_optimal_trajectory_generation`。
ROS Melodic怎么创建工作空间和编译功能包
在ROS Melodic中,创建工作空间和编译功能包的具体步骤如下:
1. 创建工作空间(workspace):在ROS中,工作空间是一个文件夹,用于存放ROS功能包(packages)。可以使用以下命令创建一个名为“catkin_ws”的工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
其中,“~/catkin_ws/src”是存放ROS功能包的文件夹,“catkin_make”是编译ROS功能包的命令,它会在工作空间中创建一个“build”文件夹和一个“devel”文件夹。
2. 创建ROS功能包(packages):在工作空间的“src”文件夹中,可以使用以下命令创建一个名为“my_package”的ROS功能包:
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy std_msgs
```
其中,“my_package”是功能包的名称,“rospy”和“std_msgs”是该功能包所依赖的ROS软件包。
3. 编写ROS节点(nodes):在功能包中创建一个python文件,并编写ROS节点的代码。例如,可以在“my_package/src”文件夹中创建一个名为“my_node.py”的python文件,并编写如下代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def my_node():
rospy.init_node('my_node')
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
my_node()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
该节点会发布一个名为“my_topic”的话题,每秒钟发布10条消息。
4. 编译ROS功能包:使用以下命令编译ROS功能包:
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
该命令会在“build”文件夹中生成一个“my_package”文件夹,其中包含编译后的ROS节点。
5. 运行ROS节点:使用以下命令运行ROS节点:
```
rosrun my_package my_node.py
```
该命令会启动ROS节点,并开始发布消息到“my_topic”话题。可以使用以下命令查看消息:
```
rostopic echo my_topic
```
以上就是在ROS Melodic中创建工作空间和编译ROS功能包的基本步骤。