ubuntu22.04安装ros版本

### 如何在Ubuntu 22.04上安装ROS版本

对于希望在Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) 上部署机器人操作系统(ROS)的开发者来说，主要的选择集中在ROS 1 Noetic Ninjemys 或者最新的长期支持(LTS) 版本 ROS 2 Humble Hawksbill。

#### 安装ROS 1 Noetic Ninjemys

为了在Ubuntu 22.04上顺利安装ROS 1 Noetic, 需要遵循一系列特定命令来设置软件源并完成安装过程[^1]：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着添加密钥以便验证下载包的真实性:

sudo apt install curl # 如果尚未安装curl工具的话
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

配置APT以通过HTTPS使用仓库:

sudo apt update

最后执行实际的ROS组件安装操作。这里以桌面全功能版为例:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

初始化`rosdep`, 这是一个帮助管理依赖关系的重要工具:

sudo rosdep init
rosdep update

环境变量设置也是必不可少的一环:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

确认安装成功可以通过查看已安装版本号来进行验证:

roscore

如果一切正常，则表示ROS已经准备好投入使用了[^2]。

#### 安装ROS 2 Humble Hawksbill

针对那些倾向于采用更现代框架的人群，在Ubuntu 22.04上可以直接利用apt-get方便快捷地获取到ROS 2 Humble Hawksbill LTS版本[^3]:

首先同样需要设定好官方资源库以及导入必要的GPG签名公钥:

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

随后加入ROS 2 APT仓库:

sudo apt update && sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新本地索引文件之后就可以正式开始安装流程了:

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

同理也需要调整shell会话中的路径指向新安装的位置:

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试是否能够启动核心节点服务作为最终检验手段之一:

ros2 run demo_nodes_cpp talker