mpu6050和oled

### MPU6050与OLED的连接及应用

#### 硬件接线说明
为了使MPU6050和OLED能够协同工作，需确保两者的电源供应以及I2C接口正确连接。具体来说：

- **ESP8266至MPU6050**
- VCC —— 3.3V
- GND —— GND
- D2 (GPIO4)—— SDA
- D1 (GPIO5)—— SCL[^5]

- **ESP8266至OLED**
- 同样利用上述D2(DA), D1(SCL)，因为两者共享同一组I2C总线。

#### 初始化设置
在程序启动阶段，应先完成对MPU6050的基础配置，这涉及到几个重要寄存器的操作，例如设定采样率、滤波系数等参数，以确保设备处于最佳性能状态。以下是部分初始化代码片段：

// 设置MPU6050唤醒模式并启用全部轴向测量功能
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);
MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);

// 配置采样频率为约1kHz/((1+9)=10)
MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);

// 调整低通滤波器带宽至最宽松级别(即最小衰减程度)
MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);

// 设定陀螺仪灵敏度范围±2000°/s；加速度计全尺度范围±16g
MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18)[^3];

#### 数据获取与展示逻辑
一旦完成了必要的初始化之后，就可以周期性地从MPU6050读取最新的姿态角变化情况，并将其映射到图形界面上供用户查看。下面给出了一段简单的伪代码用于解释这一过程：

import time
from machine import I2C, Pin
from ssd1306 import SSD1306_I2C
from mpu6050 import MPU6050

# 创建I2C对象并与指定地址上的外围器件建立联系
i2c = I2C(scl=Pin(5), sda=Pin(4))
mpu = MPU6050(i2c)
oled = SSD1306_I2C(width=128, height=64, i2c=i2c)

while True:
    accel_data = mpu.acceleration()
    gyro_data = mpu.gyro()

    oled.fill(0)
    
    text_x = "Accel X:{:.2f}".format(accel_data.x)
    text_y = "Accel Y:{:.2f}".format(accel_data.y)
    text_z = "Accel Z:{:.2f}".format(accel_data.z)
    
    oled.text(text_x, 0, 0)
    oled.text(text_y, 0, 10)
    oled.text(text_z, 0, 20)
    
    oled.show()
    
    time.sleep_ms(100)[^2]

这段脚本实现了每间隔一段时间就更新一次屏幕显示的功能，从而让用户可以实时观察到来自IMU模块的姿态信息变动状况。