在STM32F103微控制器上移植FreeRTOS v10.2.1后，如何使用Keil5进行多任务的创建与管理？

在STM32F103微控制器上移植FreeRTOS v10.2.1并使用Keil5进行多任务编程，首先你需要下载并熟悉《STM32F103 FreeRTOS移植教程：从入门到实战》，它将为你提供FreeRTOS移植的详细步骤和实践指导。以下是移植和编程的详细步骤：

参考资源链接：[STM32F103 FreeRTOS移植教程：从入门到实战](https://wenku.csdn.net/doc/6n49h80qr9?spm=1055.2569.3001.10343)

1. 下载FreeRTOS v10.2.1源码，通常可以从FreeRTOS官方网站获取。

2. 解压源码后，创建一个新的Keil5工程，并将FreeRTOS源码文件添加到工程目录下。

3. 在Keil5中配置工程，确保系统时钟、中断向量表和堆栈大小等设置正确。STM32F103的硬件特性需要你仔细配置以确保与FreeRTOS兼容。

4. 在工程中添加FreeRTOS配置文件（FreeRTOSConfig.h），在这里可以设置任务数量、堆栈大小、任务优先级、定时器周期等参数。

5. 编写初始化FreeRTOS内核的代码，这通常包括vTaskStartScheduler()函数的调用，以及创建至少一个任务的函数（如xTaskCreate()）。

6. 开始创建任务，在任务函数中编写你想要执行的代码。例如，创建一个简单的LED闪烁任务：

void vLEDFlashTask(void *pvParameters) {
    // 任务代码，控制LED闪烁
    while(1) {
        // 翻转LED状态
        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOx, GPIO_PIN_x);
        // 延时，使用FreeRTOS提供的延时函数
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}

7. 使用vTaskCreate()函数创建上述任务，并设置合适的优先级和堆栈大小。

8. 在main函数中初始化硬件（如GPIO），然后启动调度器：`vTaskStartScheduler();`

9. 编译并下载程序到STM32F103微控制器。使用串口监视器或调试器检查任务是否按预期运行。

通过上述步骤，你将能够在STM32F103微控制器上成功移植FreeRTOS，并在Keil5环境中进行多任务编程。在学习过程中，你可能会遇到各种问题，建议参考《STM32F103 FreeRTOS移植教程：从入门到实战》中的实战案例和问题解答部分，也可以查阅FreeRTOS的官方文档和社区论坛获取帮助。

为了进一步提升你的技能，完成基础移植和编程后，你可以继续深入学习FreeRTOS的高级功能，如信号量、消息队列、事件组等，以及如何将第三方组件集成到你的系统中。这样，你不仅能更有效地进行多任务管理，还能设计出更复杂、更健壮的嵌入式系统。

参考资源链接：[STM32F103 FreeRTOS移植教程：从入门到实战](https://wenku.csdn.net/doc/6n49h80qr9?spm=1055.2569.3001.10343)