在终端输入命令，根据指令控制小车

在终端（Linux shell或macOS的Terminal）中，你可以使用特定的命令行工具和ROS（Robot Operating System）来控制小车，通常涉及以下几个步骤：

1. **启动ROS核心**：确保先启动ROS的core服务，比如在Ubuntu上可以使用`source /opt/ros/<distro>/setup.bash`替换<distro>为你的ROS版本。

2. **启动小车节点**：如果你的小车有一个名为`mobile_base`或类似名称的服务，可以用`rosservice call`来直接发送服务请求，例如：

   rosservice call /mobile_base/commands/go "linear: {x: <x>, y: <y>, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: <yaw_angle>}"

这里的`<x>`、`<y>`和`<yaw_angle>`是你想让小车前进的距离和旋转的角度。

3. **使用ROS客户端库**：如果你的小车有支持的客户端库（比如Python的`rospy`），可以在shell中创建一个Python脚本来控制它，如下所示：

   import rospy
   from mobile_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

   def send_goal(x, y, yaw):
       goal = MoveBaseGoal()
       goal.target_pose.header.frame_id = "map" # 使用合适的坐标系
       goal.target_pose.pose.position.x = x
       goal.target_pose.pose.position.y = y
       goal.target_pose.pose.orientation.z = math.sin(yaw * 0.5)
       goal.target_pose.pose.orientation.w = cos(yaw * 0.5)
       
       client.send_goal(goal)
   
   if __name__ == "__main__":
       rospy.init_node('move_bot_client')
       client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
       client.wait_for_server()
       send_goal(<x_value>, <y_value>, <yaw_value>)

4. **停止小车**：当不再需要控制时，可以发送`Stop`命令，例如：

   rosservice call /mobile_base/commands/emergency_stop