Tools_RosBag2KITTI

工具介绍
存在一种名为 Tools_RosBag2KITTI 的工具可以完成从 ROS Bag 文件到 KITTI 格式的转换[^2]。该工具的主要功能包括 ROSSBAG 解码、pcd 转 bin 和文件目录提取。
使用步骤说明

安装依赖项
需要先确保已安装必要的软件环境，例如 Python 和 ROS 环境。可以通过以下命令安装所需的库：
sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros
pip install numpy matplotlib pillow
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克隆项目仓库
下载并配置 Tools_RosBag2KITTI 项目的源代码：
git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/to/Tools_RosBag2KITTI.git
cd Tools_RosBag2KITTI
catkin_make
source devel/setup.bash
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准备输入数据
将待处理的 .bag 文件放置于指定路径下，并确认其包含所需的数据流（如激光雷达点云和相机图像）。

运行脚本
执行核心转换脚本以启动转换过程：
python convert_rosbag_to_kitti.py --input_bag /path/to/input.bag --output_dir /path/to/output/
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参数解释如下：

--input_bag: 输入的 ROS Bag 文件路径。
--output_dir: 输出的 KITTI 数据存储路径。

验证结果
完成转换后，在目标输出目录中会生成符合 KITTI 格式的子目录结构，其中包含图片文件（.png）、点云文件（.bin），以及其他元信息文件。

注意事项

如果遇到坐标系不匹配的情况，可能需要手动调整参数来适配具体场景需求[^4]。
对于某些特殊类型的传感器数据，需额外编写自定义解析器以便正确导入至最终格式中。

import os
from tools import Converter

def main():
input_path = "/path/to/input.bag"
output_path = "/path/to/output/"

converter = Converter(input_path=input_path, output_path=output_path)
converter.convert()

if __name__ == "__main__":
main()
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