detr的自注意力机制qkv

DETR模型中的自注意力机制使用了QKV（Query、Key、Value）三个矩阵来计算注意力权重，其中Query矩阵用于计算每个位置与其他位置的相似度，Key矩阵用于表示每个位置的特征向量，Value矩阵则是对每个位置的特征向量进行加权求和得到的结果。

具体来说，对于输入的特征图X，我们可以通过三个线性变换得到Q、K、V三个矩阵，然后计算注意力权重A和加权结果Z：

$$Q = XW_Q, K = XW_K, V = XW_V$$

$$A_{i,j} = softmax(Q_iK_j^T/\sqrt{d_k})$$

$$Z_i = \sum_j A_{i,j}V_j$$

其中，$d_k$是Key矩阵的维度，即每个位置的特征向量的维度。