freertos线程优先级

FreeRTOS中的线程优先级是用数字表示的，范围从0到configMAX_PRIORITIES-1。数字越小，优先级越高。在FreeRTOS中，优先级为0的线程是最高优先级的线程。

在FreeRTOS中，线程的优先级可以通过函数vTaskPrioritySet()来设置。例如，要将某个线程的优先级设置为3，可以使用以下代码：

vTaskPrioritySet(xTaskHandle, 3);

其中，xTaskHandle是要设置优先级的线程的句柄。

需要注意的是，在FreeRTOS中，线程的优先级设置是相对的，而不是绝对的。这意味着，线程的相对优先级会根据其他线程的相对优先级而变化。如果有多个线程具有相同的优先级，则它们将按照时间片轮转的方式进行调度。

另外，FreeRTOS还提供了函数uxTaskPriorityGet()来获取线程的当前优先级。例如，要获取当前线程的优先级，可以使用以下代码：

UBaseType_t priority = uxTaskPriorityGet(NULL);

其中，NULL表示获取当前线程的句柄。