stm32f103c8t6控制TMC2209串口驱动42步进电机程序

STM32F103C8T6是一款常用的单片机，而TMC2209是一款高性能的步进电机驱动器。下面是一个简单的示例程序，用于控制TMC2209串口驱动42步进电机：

#include "stm32f10x.h"

// 定义TMC2209驱动器的相关引脚
#define DIR_PIN GPIO_Pin_0
#define STEP_PIN GPIO_Pin_1

void delay_us(uint32_t us) {
    us *= 8;
    while (us--) {
        __NOP();
    }
}

void step_motor(uint16_t steps, uint8_t dir) {
    // 设置方向引脚
    if (dir == 0) {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, DIR_PIN);
    } else {
        GPIO_SetBits(GPIOA, DIR_PIN);
    }

    // 发送脉冲信号
    for (uint16_t i = 0; i < steps; i++) {
        GPIO_SetBits(GPIOA, STEP_PIN);
        delay_us(1);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, STEP_PIN);
        delay_us(1);
    }
}

int main(void) {
    // 初始化GPIO
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN | STEP_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    while (1) {
        // 控制电机顺时针旋转1000步
        step_motor(1000, 0);
        delay_us(1000);

        // 控制电机逆时针旋转1000步
        step_motor(1000, 1);
        delay_us(1000);
    }
}

这个程序使用了STM32的GPIO模块来控制TMC2209驱动器的方向和脉冲信号。通过调用`step_motor`函数来控制电机的旋转方向和步数。在主循环中，程序先顺时针旋转1000步，然后逆时针旋转1000步，循环执行。