四轮巡检小车转弯算法

四轮巡检小车的转弯算法有多种实现方式，以下是常见的几种算法：

1. 差速转弯算法：差速转弯是指通过控制不同两侧车轮的速度来实现转弯。当需要向左转时，右侧车轮速度降低，左侧车轮速度保持不变或略增加；当需要向右转时，左侧车轮速度降低，右侧车轮速度保持不变或略增加。

2. Ackermann转弯算法：Ackermann转弯是一种基于前轮转角计算的转弯算法。通过控制前轮的转角来实现转弯，使得四个车轮始终处于一个切线上。这种算法能够实现较小半径的转弯。

3. 线性插值算法：线性插值算法是一种基于目标转弯半径和当前速度计算的转弯算法。通过根据目标半径计算出内外轮的期望速度差，并使用线性插值方法调整车轮速度，从而实现转弯。

4. PID控制算法：PID控制算法可以应用于转弯过程中的姿态控制。通过测量车体姿态、计算误差并进行比例、积分和微分控制，实现转弯过程中的稳定控制。

以上只是一些常见的四轮巡检小车转弯算法，根据具体需求和场景，还可以使用其他算法进行转弯控制。