event = osSignalWait(GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND | \ CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND | \ SHOOT_MOTOR_MSG_SEND, osWaitForever);

时间: 2024-02-10 13:27:55 浏览: 33
这段代码使用了 `osSignalWait` 函数来等待三个信号的任意一个到达,并且等待时间设置为 `osWaitForever`,表示一直等待直到有信号到达。 `osSignalWait` 函数的作用是挂起当前任务,直到指定的信号中至少有一个到达。在这种情况下,任务会一直被挂起,直到 `GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND`、`CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND` 或者 `SHOOT_MOTOR_MSG_SEND` 中的任意一个信号到达。 一旦有信号到达,任务会被唤醒,并且 `osSignalWait` 函数会返回一个表示哪些信号已经到达的值(通过按位或运算合并多个信号)。这样,你可以根据返回的值来判断具体是哪个信号到达了。 根据你的代码,等待时间设置为 `osWaitForever`,表示只要有信号到达,任务就会立即被唤醒。如果你希望在等待一段固定的时间后超时退出等待,可以将等待时间设置为一个非零值。 总结起来,这段代码的作用是等待指定的信号中的任意一个到达,并且一直等待直到有信号到达。希望能对你有所帮助。
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void can_msg_send_task(void const *argu) { osEvent event; memset(&motor_cur, 0, sizeof(motor_current_t)); for(;;) { event = osSignalWait(GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND | \ CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND | \ SHOOT_MOTOR_MSG_SEND, osWaitForever); if (event.status == osEventSignal) { if (ctrl_mode == PROTECT_MODE || !lock_flag) { for(int i=0; i<4; i++) motor_cur.chassis_cur[i]= 0; for(int i=0; i<2; i++) motor_cur.gimbal_cur[i] = 0; motor_cur.trigger_cur = 0; can1_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, 0, 0, 0, 0); can2_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, 0, 0, 0, 0); send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); send_judge_msg(0x09,&hcan1); // can1_send_message(CHASSIS_CAN_TX_ID,0, 0, 0, 0); } else if (lock_flag) //有陀螺仪数据才给电流 { send_time++; if(send_time>=5)//send_judge_msg(0x09,&hcan1); { send_judge_msg(0x09,&hcan1); send_time=0; } if (event.value.signals & GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND) { /* 小步兵 */ can1_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, motor_cur.gimbal_cur[0], 0, 0, 0); can2_send_message(GIMBAL_CAN_TX_ID, 0, motor_cur.gimbal_cur[1], motor_cur.trigger_cur, 0); } // if (event.value.signals & CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND) // { // //can1_send_message(CHASSIS_CAN_TX_ID,motor_cur.chassis_cur[0], motor_cur.chassis_cur[1], motor_cur.chassis_cur[2], motor_cur.chassis_cur[3]); // send_chassis_msg(CAN_CHASSIS_CONTROL_ID,&hcan1,&chassis,&chassis_tx_msg); // } // can1_send_supercap(); } } } }

这段代码是一个任务函数 `can_msg_send_task`,它是一个无限循环,通过调用 `osSignalWait` 函数等待信号的触发。当接收到特定的信号后,根据不同的条件执行相应的操作。 首先,通过调用 `memset` 函数将 `motor_cur` 变量清零。然后进入无限循环。 在循环体内,调用 `osSignalWait` 函数等待三个不同的信号:`GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND`、`CHASSIS_MOTOR_MSG_SEND`、`SHOOT_MOTOR_MSG_SEND`。这些信号的触发方式可能是其他任务发送的信号。 如果收到了信号,则判断 `ctrl_mode` 是否为 `PROTECT_MODE` 或者 `lock_flag` 是否为假。如果满足其中一个条件,将 `motor_cur` 变量中的数据清零,并发送一些特定的消息。 如果 `lock_flag` 为真,则进入 else 分支。在这个分支中,首先增加 `send_time` 计数器。当 `send_time` 达到 5 时,调用 `send_judge_msg(0x09,&hcan1)` 函数。然后根据不同的信号位设置相应的电流值,并通过 `can1_send_message` 和 `can2_send_message` 发送消息。 需要注意的是,部分代码被注释掉了,可能是因为暂时不需要或者有其他替代方案。

调用osSignalSet(can_send_task_t, GIMBAL_MOTOR_MSG_SEND);会阻塞当前函数吗?

根据提供的代码片段,无法确定osSignalSet函数是否会阻塞当前函数。osSignalSet函数的行为取决于具体的操作系统和编程语言实现。 一般情况下,osSignalSet函数不会阻塞当前函数,它只是将指定的信号标志位置1,并返回先前的信号状态值。但是,如果在设置信号之后需要等待信号被处理或响应,那么可能会存在阻塞的情况。这取决于你在代码中是否有其他的等待信号处理的机制。 如果你想要确切地知道osSignalSet函数是否会阻塞当前函数,请参考操作系统或编程语言的相关文档或查看函数的实现代码。

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