请用代码举例如何执行上述配置

在CANopen中，执行RPDO配置的具体代码可能会因所使用的库和编程语言而异。这里假设我们正在使用Python结合can-utils库，这是一个简化版的示例：

from can import BusABC
from canopen import CanopenController, Node

# 创建CAN总线对象
bus = BusABC(bustype='socketcan', channel='can0')

# 初始化Canopen控制器
controller = CanopenController(node_id=1, bitrate=125000, bus=bus)

# 创建Node对象并连接到CANopen网络
node = Node(controller)
node.id = 1  # 设备ID

# 模拟一个RPDO服务
rpdo_service = {
    'bid': 0x80,  # 假设RPDO服务BID为0x80
    'length': 8,
    'data_type': 'uint32',
    'access': 'rw'  # 可读可写
}

# 注册RPDO服务
node.add_sdo_server(rpdo_service['bid'], lambda req: req.value)

# 配置RPDO SDO
def send_configuration(sdo_id, data):
    request = node.sdo_client.create_write_request(
        sdo_id=sdo_id, 
        offset=0, 
        data=data)
    response = controller.send(request)
    if response.status == 'ACK':
        print(f"Configuration sent to RPDO {sdo_id} successfully.")
    else:
        print(f"Failed to configure RPDO {sdo_id}, status: {response.status}")

# 示例配置
configuration_data = [12345678]  # 假设配置值
send_configuration(rpdo_service['bid'], configuration_data)

在这个例子中，我们创建了一个RPDO服务的模拟，然后发送一个配置值。实际应用中，`send_configuration`函数会根据实际的配置需求和网络通信情况进行调整。