controlcan.h里面的VCI_CAN_OBJ怎么用 我的设备id是1，我想发送数据为1 的角度信息，然后接受反馈

`VCI_CAN_OBJ`通常是一个结构体，在CAN（Controller Area Network）驱动程序的头文件`controlcan.h`中定义，用于表示CAN消息的配置和内容。CAN是一种现场总线技术，常用于汽车电子和工业自动化等领域。

当你想通过CAN ID 1发送一个包含角度信息的数据，你可以按照以下步骤操作：

1. **初始化CAN硬件**:
首先，确保已正确初始化VCI CAN控制器，这通常涉及到设置CAN设备、开启时钟等。

#include "controlcan.h"
// 初始化CAN控制器...
vci_can_init();

2. **创建VCI_CAN_OBJ实例**:
定义一个`VCI_CAN_OBJ`结构，并填充相关信息，如设备ID、标识符、标志、优先级和数据缓冲区。

struct vci_can_obj can_msg = {
    .can_id       = VCI_CAN_ID(0x81), // 将设备ID设置为1（十六进制形式）
    .dlc          = 1,               // 数据长度字段（DLC），这里是1字节
    .data         = {1},             // 角度信息（例如角度值为1）
    .flags        = VCI_CAN_FLAG_FD | VCI_CAN_FLAG_RTR, // 如果需要，设置远程传输（RTR）和扩展帧（FD）标志
};

3. **发送CAN消息**:
使用VCI提供的API函数（如`vci_send_frame()`）发送这个结构化的CAN消息。

int result = vci_send_frame(VCI_COMM_HANDLE, &can_msg);
if (result != VCI_SUCCESS) {
    // 处理错误...
}

4. **接收反馈**:
如果你想接收设备的反馈，你需要添加接收处理函数。VCI库通常有事件机制可以监听收到的CAN消息。在回调函数中检查接收到的消息并处理角度反馈。

void on_can_message_received(void* param, struct vci_can_msg *msg) {
    if (msg->can_id == VCI_CAN_ID(0x81)) { // 接收设备ID为1的消息
        uint8_t angle_feedback = msg->data[0]; // 提取反馈角度
        // 处理反馈...
    }
}

// 注册接收回调
vci_set_message_callback(VCI_COMM_HANDLE, on_can_message_received, NULL);
vci_enable_message_events(VCI_COMM_HANDLE);

注意：实际应用中可能还需要处理错误情况，以及确保在适当的时机发送和接收消息，比如在特定的控制循环内。此外，具体的API函数和参数可能会因驱动库的不同而有所差异，所以请查阅相关的文档。