void MX_FREERTOS_Init(void);

`MX_FREERTOS_Init()` 是一个函数，用于初始化 FreeRTOS 操作系统。它在 CubeMX 自动生成的代码中被调用，通常在 `main()` 函数中。该函数会配置 FreeRTOS 的任务调度器、内存管理器、定时器和中断服务程序，并启动操作系统的调度器。在该函数被调用之后，FreeRTOS 就可以正常运行并管理任务了。

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int main(void) { /* USER CODE BEGIN 1 */ uint8_t ucDevType; volatile uint32_t ii; MPU_Config(); /* USER CODE END 1 */ /* Enable I-Cache---------------------------------------------------------*/ SCB_EnableICache(); /* Enable D-Cache---------------------------------------------------------*/ SCB_EnableDCache(); /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/ /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */ HAL_Init(); /* USER CODE BEGIN Init */ /* USER CODE END Init */ /* Configure the system clock */ SystemClock_Config(); /* USER CODE BEGIN SysInit */ /* USER CODE END SysInit */ /* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_CRC_Init(); MX_FMC_Init(); MX_I2C1_Init(); MX_LTDC_Init(); MX_QUADSPI_Init(); MX_RNG_Init(); MX_SDMMC1_SD_Init(); MX_SPI3_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX_USART3_UART_Init(); MX_DMA2D_Init(); MX_TouchGFX_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ bsp_InitUart(); bsp_InitDWT(); bsp_InitDS18B20(); // for(ii = 0;ii < 1000000; ii++) GPIOB->BSRR = GPIO_PIN_1 << 16; // if(!ps2is) // { // bsp_InitPS2(); // PS2_StartWork(); // bsp_DelayMS(200); // ucDevType = PS2_GetDevceType(); // if(ucDevType == PS2_KEYBOARD) // { // ps2is = 1; //// key.setVisible(1); // PS2_InitKeyboard(); // } // PS2_StopWork(); /* 停止PS2中断 */ // } //AppTaskCreate (); tx_kernel_enter(); comClearRxFifo(CounterCom2); comClearRxFifo(CounterCom); comClearRxFifo(COM6); comClearTxFifo(CounterCom2); comClearTxFifo(CounterCom); comClearTxFifo(COM6); /* USER CODE END 2 */ /* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */ }解释这部分代码

这段代码是STM32的Cortex-M7芯片的主函数。下面是对主函数中每个部分的解释：

1. `MPU_Config()`：这是一个用户定义的函数，用于配置内存保护单元（Memory Protection Unit，MPU）。MPU是一种硬件安全机制，可用于保护芯片内存不受非授权访问。

2. `SCB_EnableICache()` 和 `SCB_EnableDCache()`：这两个函数用于启用STM32芯片的指令高速缓存（Instruction Cache）和数据高速缓存（Data Cache）。

3. `HAL_Init()`：这个函数初始化HAL库，它包含一些代码，用于初始化所有的STM32外设。

4. `SystemClock_Config()`：这个函数用于配置系统时钟，以确保MCU正常运行。

5. `MX_GPIO_Init()` 到 `MX_TouchGFX_Init()`：这些函数用于初始化各种外设，例如GPIO、CRC、FMC、I2C、LTDC、QuadSPI、RNG、SDMMC、SPI、USART等。

6. `bsp_InitUart()`、`bsp_InitDWT()`、`bsp_InitDS18B20()`：这些函数是用户定义的，用于初始化一些外部设备，例如UART、DWT以及DS18B20温度传感器。

7. `comClearRxFifo()` 和 `comClearTxFifo()`：这些函数用于清除USART外设的接收和发送FIFO缓冲区。

8. `tx_kernel_enter()`：这个函数用于启动FreeRTOS操作系统内核。

9. `while(1)` 循环：这个循环是一个永久循环，用于让程序不断运行。在这个循环中，可以添加其他的代码来实现各种任务和功能。

#include "FreeRTOS.h" #include "task.h" #include "main.h" #include "cmsis_os.h" #include "stdio.h" /* Private includes ----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Includes */ /* USER CODE END Includes */ /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PTD */ /* USER CODE END PTD */ /* Private define ------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PD */ /* USER CODE END PD */ /* Private macro -------------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN PM */ /* USER CODE END PM */ /* Private variables ---------------------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN Variables */ QueueHandle_t xQueue; #define dui_len 5 #define content_len 10 /* USER CODE END Variables */ osThreadId defaultTaskHandle; osThreadId myTask02Handle; osThreadId myTask03Handle; /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/ /* USER CODE BEGIN FunctionPrototypes */ /* USER CODE END FunctionPrototypes */ void StartDefaultTask(void const * argument); void StartTask02(void const * argument); void StartTask03(void const * argument); void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) */ /* GetIdleTaskMemory prototype (linked to static allocation support) */ void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize ); /* USER CODE BEGIN GET_IDLE_TASK_MEMORY */ static StaticTask_t xIdleTaskTCBBuffer; static StackType_t xIdleStack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize ) { *ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCBBuffer; *ppxIdleTaskStackBuffer = &xIdleStack[0]; *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;请写出详细的注释

这段代码是一个基于FreeRTOS的多任务应用程序的主程序。以下是代码中各部分的解释：

- `#include`语句用于引入所需的头文件。
- `QueueHandle_t xQueue;`声明一个队列句柄。
- `dui_len`和`content_len`分别定义了队列中数据项的长度。
- `osThreadId`类型的三个变量`defaultTaskHandle`、`myTask02Handle`和`myTask03Handle`声明了三个任务的句柄。
- `StartDefaultTask`、`StartTask02`和`StartTask03`是三个任务的函数原型。
- `MX_FREERTOS_Init`是FreeRTOS的初始化函数，其中包含了定义空闲任务的回调函数。

下面是三个任务的函数：

- `StartDefaultTask`函数是FreeRTOS默认的空闲任务，它没有任何实际作用。
- `StartTask02`函数是一个任务，主要是向队列中发送数据。
- `StartTask03`函数是一个任务，主要是从队列中接收数据。

在`vApplicationGetIdleTaskMemory`回调函数中，我们为空闲任务分配了堆栈和TCB缓冲区，这些缓冲区将在FreeRTOS启动时用于空闲任务。