orb slam2算法的运行中止条件设置

ORB-SLAM2是一种基于关键帧的实时单目SLAM算法，用于实现室内或低纹理环境下的视觉定位与建图。在ORB-SLAM2算法中，有两个主要的运行中止条件设置。

首先，ORB-SLAM2的第一个运行中止条件是达到一定的回环检测成功率。回环检测是指当相机经过一段时间后，能够在建立的地图中找到之前访问过的位置，从而减小积累误差并提高定位的准确性。在ORB-SLAM2中，通过使用词袋模型以及词袋匹配的方式来进行回环检测。系统会在后续的帧中检测是否存在回环，并根据检测的成功率来判断是否满足回环检测的要求。如果满足了设定的回环检测成功率，系统将会继续运行，否则将停止运行。

其次，ORB-SLAM2的第二个运行中止条件是相机丢失跟踪，即相机无法跟踪到足够的特征点以估计当前帧的相对位姿。当相机丢失跟踪时，系统无法进行建图和定位，因此需要设定一个中止条件。当相机连续多帧无法进行跟踪时，ORB-SLAM2算法将会停止运行，直到重新检测到足够的特征点用于跟踪。

通过这两个运行中止条件的设置，ORB-SLAM2算法能够有效地保证系统在合适的时机执行回环检测，并能够在跟踪失败时及时停止运行，保证系统的稳定性和可靠性。

相关问题

orbslam2稠密建图运行

ORB-SLAM2是一种基于特征的稠密建图和定位系统，它可以在实时性能要求下同时进行三维重建和相机定位。下面是ORB-SLAM2稠密建图运行的介绍：

1. 特征提取与匹配：ORB-SLAM2首先从图像序列中提取特征点，并使用ORB特征描述子进行特征匹。这些特点可以用于后续的相机定和地图构建。

2. 初始化：初始化阶段，ORB-SLAM2会估计相机的初始位姿，并创建一个初始的地图。

3. 跟踪：在跟踪阶段，ORB-SLAM2会通过追踪特征点来估计相机的运动，并实时更新相机的位姿。

4. 建图：在建图阶段，ORB-SLAM2会使用稀疏的特征点来构建一个稀疏地图。然后，它会使用稠密重建算法（如光流法或立体匹配）来生成稠密地图。

5. 优化：为了提高地图的精度，ORB-SLAM2会进行优化，包括相机位姿的优化和地图点的优化。

6. 回环检测：ORB-SLAM2还具有回环检测功能，可以检测到之前访问过的场景，并进一步优化地图和相机位姿。

7. 闭环校正：当检测到回环时，ORB-SLAM2会进行闭环校正，通过优化相机位姿和地图点来减小回环引入的误差。

8. 重定位：如果相机在运动过程中丢失了跟踪，ORB-SLAM2可以通过重定位来重新找回相机的位姿，以便继续跟踪和建图。

orbslam2-ros运行

以下是在ROS环境下运行ORB_SLAM2的步骤：

1.安装依赖项和必要的软件包：

sudo apt-get install ros-<distro>-cv-bridge ros-<distro>-image-transport ros-<distro>-tf ros-<distro>-tf-conversions ros-<distro>-pcl-ros ros-<distro>-rgbd-launch libglew-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev libblas-dev libeigen3-dev libv4l-dev libxkbcommon-dev libgtk-3-dev libglfw3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libavutil-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libopenexr-dev libwebp-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libtbb-dev

2.下载ORB_SLAM2源代码：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

3.编译ORB_SLAM2：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

4.下载ORB_SLAM2的ROS包：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros.git

5.编译ORB_SLAM2的ROS包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j4

6.运行ORB_SLAM2的ROS节点：

roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2.launch

注意：在运行ORB_SLAM2的ROS节点之前，需要将相机的参数配置文件放到ORB_SLAM2的Vocabulary文件夹中，并在ORB_SLAM2的launch文件中指定相机的参数配置文件路径。