python COLMAP

时间: 2023-10-15 14:28:00 浏览: 70
COLMAP是一个开源的计算机视觉软件，用于三维重建和摄影测量。它支持从图像集合中生成稠密的三维点云和相机姿态估计。COLMAP具有一个用户友好的GUI界面，但也可以使用Python脚本进行更高级的自定义操作。 要手动创建COLMAP的database文件，可以使用COLMAP build版本中的database.py脚本。该脚本位于colmap\scripts\python\路径下。你可以通过运行脚本来创建database文件。 另外，你还可以使用pycolmap这个Python库来进行COLMAP的估计操作。pycolmap提供了对基本和基本矩阵估计以及绝对姿态估计的Python绑定。你可以通过克隆pycolmap的存储库及其子模块来开始使用它。 在使用database.py脚本时，你可以根据需要添加图像、相机特征点、匹配点等信息。脚本中提供了example_usage()函数作为使用示例。你可以根据自己的项目路径和database文件名来运行该脚本。 总之，COLMAP是一个功能强大的计算机视觉工具，通过使用Python脚本可以更加灵活地进行三维重建和摄影测量的操作。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [COLMAP学习使用笔记](https://blog.csdn.net/Ocean_waver/article/details/110238572)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [pycolmap:适用于COLMAP估算器的Python绑定](https://download.csdn.net/download/weixin_42122881/18996970)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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详细解释一下这段代码，每一句给出详细注解：results_df = pd.DataFrame(columns=['image_path', 'dataset', 'scene', 'rotation_matrix', 'translation_vector']) for dataset_scene in tqdm(datasets_scenes, desc='Running pipeline'): dataset, scene = dataset_scene.split('/') img_dir = f"{INPUT_ROOT}/{'train' if DEBUG else 'test'}/{dataset}/{scene}/images" if not os.path.exists(img_dir): continue feature_dir = f"{DATA_ROOT}/featureout/{dataset}/{scene}" os.system(f"rm -rf {feature_dir}") os.makedirs(feature_dir) fnames = sorted(glob(f"{img_dir}/*")) print('fnames',len(fnames)) # Similarity pipeline if sim_th: index_pairs, h_w_exif = get_image_pairs_filtered(similarity_model, fnames=fnames, sim_th=sim_th, min_pairs=20, all_if_less=20) else: index_pairs, h_w_exif = get_img_pairs_all(fnames=fnames) # Matching pipeline matching_pipeline(matching_model=matching_model, fnames=fnames, index_pairs=index_pairs, feature_dir=feature_dir) # Colmap pipeline maps = colmap_pipeline(img_dir, feature_dir, h_w_exif=h_w_exif) # Postprocessing results = postprocessing(maps, dataset, scene) # Create submission for fname in fnames: image_id = '/'.join(fname.split('/')[-4:]) if image_id in results: R = results[image_id]['R'].reshape(-1) T = results[image_id]['t'].reshape(-1) else: R = np.eye(3).reshape(-1) T = np.zeros((3)) new_row = pd.DataFrame({'image_path': image_id, 'dataset': dataset, 'scene': scene, 'rotation_matrix': arr_to_str(R), 'translation_vector': arr_to_str(T)}, index=[0]) results_df = pd.concat([results_df, new_row]).reset_index(drop=True)

python results_df = pd.DataFrame(columns=['image_path', 'dataset', 'scene', 'rotation_matrix', 'translation_vector']) 创建一个空的 pandas DataFrame，用于存储结果。 python for dataset_scene ...

详细解释一下这段代码，每一句都要进行注解：for dataset in datasets: print(dataset) if dataset not in out_results: out_results[dataset] = {} for scene in data_dict[dataset]: print(scene) # Fail gently if the notebook has not been submitted and the test data is not populated. # You may want to run this on the training data in that case? img_dir = f'{src}/test/{dataset}/{scene}/images' if not os.path.exists(img_dir): continue # Wrap the meaty part in a try-except block. try: out_results[dataset][scene] = {} img_fnames = [f'{src}/test/{x}' for x in data_dict[dataset][scene]] print (f"Got {len(img_fnames)} images") feature_dir = f'featureout/{dataset}{scene}' if not os.path.isdir(feature_dir): os.makedirs(feature_dir, exist_ok=True) t=time() index_pairs = get_image_pairs_shortlist(img_fnames, sim_th = 0.5644583, # should be strict min_pairs = 33, # we select at least min_pairs PER IMAGE with biggest similarity exhaustive_if_less = 20, device=device) t=time() -t timings['shortlisting'].append(t) print (f'{len(index_pairs)}, pairs to match, {t:.4f} sec') gc.collect() t=time() if LOCAL_FEATURE != 'LoFTR': detect_features(img_fnames, 2048, feature_dir=feature_dir, upright=True, device=device, resize_small_edge_to=600 ) gc.collect() t=time() -t timings['feature_detection'].append(t) print(f'Features detected in {t:.4f} sec') t=time() match_features(img_fnames, index_pairs, feature_dir=feature_dir,device=device) else: match_loftr(img_fnames, index_pairs, feature_dir=feature_dir, device=device, resize_to=(600, 800)) t=time() -t timings['feature_matching'].append(t) print(f'Features matched in {t:.4f} sec') database_path = f'{feature_dir}/colmap.db' if os.path.isfile(database_path): os.remove(database_path) gc.collect() import_into_colmap(img_dir, feature_dir=feature_dir,database_path=database_path) output_path = f'{feature_dir}/colmap_rec_{LOCAL_FEATURE}' t=time() pycolmap.match_exhaustive(database_path) t=time() - t timings['RANSAC'].append(t) print(f'RANSAC in {t:.4f} sec')

这段代码是Python代码，用于图像匹配和三维重建。以下是每行代码的注释： python for dataset in datasets: # 遍历数据集列表 print(dataset) # 输出当前数据集 if dataset not in out_results: # 如果当前...

详细解释一下这段代码，每一句都要进行注解：t=time() # By default colmap does not generate a reconstruction if less than 10 images are registered. Lower it to 3. mapper_options = pycolmap.IncrementalMapperOptions() mapper_options.min_model_size = 3 os.makedirs(output_path, exist_ok=True) maps = pycolmap.incremental_mapping(database_path=database_path, image_path=img_dir, output_path=output_path, options=mapper_options) print(maps) #clear_output(wait=False) t=time() - t timings['Reconstruction'].append(t) print(f'Reconstruction done in {t:.4f} sec') imgs_registered = 0 best_idx = None print ("Looking for the best reconstruction") if isinstance(maps, dict): for idx1, rec in maps.items(): print (idx1, rec.summary()) if len(rec.images) > imgs_registered: imgs_registered = len(rec.images) best_idx = idx1 if best_idx is not None: print (maps[best_idx].summary()) for k, im in maps[best_idx].images.items(): key1 = f'{dataset}/{scene}/images/{im.name}' out_results[dataset][scene][key1] = {} out_results[dataset][scene][key1]["R"] = deepcopy(im.rotmat()) out_results[dataset][scene][key1]["t"] = deepcopy(np.array(im.tvec)) print(f'Registered: {dataset} / {scene} -> {len(out_results[dataset][scene])} images') print(f'Total: {dataset} / {scene} -> {len(data_dict[dataset][scene])} images') create_submission(out_results, data_dict) gc.collect() except: pass

这段代码主要是进行图像重建的过程，下面是每一句话的注释： - t=time()：记录当前时间，用于计算重建时间。 - By default colmap does not generate a...- gc.collect()：手动调用 Python 的垃圾回收机制，释放内存。

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