51单片机控制5个步进电机代码

在51单片机（如8051系列）控制五个步进电机，通常需要以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将每个步进电机的驱动电路接到单片机的IO口上，可以使用H-bridge或其他类型的驱动芯片，比如L298N或A4988等。
- 确保单片机能够通过脉冲信号控制电机的转动方向和速度。

2. **软件设计**：
- 使用汇编语言编写程序，因为51单片机对高级语言的支持有限。
- 编写定时器函数，负责产生步进电机运行所需的周期性脉冲。一般步进电机每转一圈需要特定数目的脉冲（脉冲频率与电机步距角有关）。

; 示例代码框架（仅作参考）
; 假设P1.0~P1.3分别对应步进电机1到4的输入，P1.4作为第五台电机的公共方向控制

; 定义步进电机相关变量和定时器设置
STEP_PER_REV = ... ; 每圈所需脉冲数
TIMER_PRESCALER = ...

; 初始化定时器和I/O口
init_motor:
    mov TMOD, _MODE_2   ; 设置定时器工作模式2
    mov TH1, (STEP_PER_REV / TIMER_PRESCALER) ; 设置初始计数值
    mov TL1, 0
    mov TR1, 1        ; 开启定时器1
    mov P1.0~P1.3, 0  ; 初始化电机输入低电平
    mov P1.4, 0        ; 第五台电机停止

; 步进电机主循环
main_loop:
    inc P1.0           ; 脉冲上升沿，电机向前一步
    mov P1.1, !P1.0
    mov P1.2, !P1.1
    mov P1.3, !P1.2

    ; 判断第五台电机的方向
    jnz some_condition, change_direction

    jmp main_loop     ; 继续下一个步进周期

change_direction:
    mov P1.4, !P1.4    ; 改变第五台电机方向
    jmp main_loop     ; 返回主循环

; 注意，这只是一个简化的示例，实际应用中可能需要处理更复杂的中断、状态检查等逻辑