cartographer中坐标变换有什么用
时间: 2023-10-29 14:04:57 浏览: 176
Cartographer中的坐标变换在机器人感知和导航中扮演了重要角色。它提供了不同坐标系之间的转换,帮助机器人在不同场景中准确地定位和导航。实际场景中,机器人可能需要从激光雷达数据中获取传感器坐标系下的点云数据,并将其转换为全局坐标系下的点云数据,以便根据机器人当前的位置和目标位置进行路径规划。因此,坐标变换是机器人导航中不可或缺的一部分。
相关问题
用公式表示cartographer中有哪些坐标变换关系
我可以回答这个问题。Cartographer中有以下坐标变换关系:
1. 世界坐标系到机器人坐标系的变换:T_w_r,表示机器人在世界坐标系下的位置和姿态。
2. 激光雷达坐标系到机器人坐标系的变换:T_l_r,表示激光雷达在机器人坐标系下的位置和姿态。
3. 激光雷达坐标系到世界坐标系的变换:T_l_w,表示激光雷达在世界坐标系下的位置和姿态。
4. 机器人坐标系到激光雷达坐标系的变换:T_r_l,表示机器人在激光雷达坐标系下的位置和姿态。
以上就是Cartographer中的坐标变换关系。
用公式表示cartographer中的坐标变换关系
我可以回答这个问题。Cartographer 中的坐标变换关系可以用以下公式表示:
p_map = T * R * p_lidar
其中,p_lidar 是激光雷达坐标系下的点,p_map 是地图坐标系下的点,T 是平移矩阵,R 是旋转矩阵。