cartographer 坐标系
时间: 2023-07-10 17:14:54 浏览: 67
Cartographer 坐标系是 Google 开源的一款用于 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建)的工具。它支持多种传感器数据,如激光雷达数据、摄像头图像等,并能够将这些数据融合起来构建实时的三维地图。Cartographer 坐标系采用右手坐标系,其中 Z 轴垂直于地面向上,X 轴指向前方,Y 轴指向左侧。此外,Cartographer 还支持多种其它坐标系,如 IMU 坐标系、激光雷达坐标系等。
相关问题
cartographer中坐标变换有什么用
Cartographer中的坐标变换在机器人感知和导航中扮演了重要角色。它提供了不同坐标系之间的转换,帮助机器人在不同场景中准确地定位和导航。实际场景中,机器人可能需要从激光雷达数据中获取传感器坐标系下的点云数据,并将其转换为全局坐标系下的点云数据,以便根据机器人当前的位置和目标位置进行路径规划。因此,坐标变换是机器人导航中不可或缺的一部分。
用公式表示cartographer中有哪些坐标变换关系
我可以回答这个问题。Cartographer中有以下坐标变换关系:
1. 世界坐标系到机器人坐标系的变换:T_w_r,表示机器人在世界坐标系下的位置和姿态。
2. 激光雷达坐标系到机器人坐标系的变换:T_l_r,表示激光雷达在机器人坐标系下的位置和姿态。
3. 激光雷达坐标系到世界坐标系的变换:T_l_w,表示激光雷达在世界坐标系下的位置和姿态。
4. 机器人坐标系到激光雷达坐标系的变换:T_r_l,表示机器人在激光雷达坐标系下的位置和姿态。
以上就是Cartographer中的坐标变换关系。