将下面这段结构写成代码：速度环输出 = 位置式PID（0，获取到的编码器数据） // 10ms计算一次 上面的这个函数结构为： int16 位置式PID（0，获取到的编码器数据） { return 比例系数*(0-获取到的编码器数据); // 返回值为：速度环输出 } 角度环输出 = 位置式PID（速度环输出，融合后的角度值） // 5ms计算一次 上面的这个函数结构为： int16 位置式PID（速度环输出，融合后的角度值） { return 比例系数*(速度环输出-融合后的角度值); // 返回值为：角度环输出 } 电机的PWM值 = 位置式PID（角度环输出，陀螺仪数据） // 1ms计算一次 int16 位置式PID（角度环输出，陀螺仪数据） { return 比例系数*(角度环输出-陀螺仪数据); // 返回值为：电机的PWM值 }

Sure! Here's the code implementation based on the provided structure:

float velocityLoopOutput = 0;
float angleLoopOutput = 0;
float motorPWMValue = 0;

float positionPID(float reference, float feedback, float proportionalCoefficient) {
    return proportionalCoefficient * (reference - feedback);
}

void controlAlgorithm(float encoderData, float fusedAngle, float gyroData) {
    // Velocity Loop
    velocityLoopOutput = positionPID(0, encoderData, velocityProportionalCoefficient);
    
    // Angle Loop
    angleLoopOutput = positionPID(velocityLoopOutput, fusedAngle, angleProportionalCoefficient);
    
    // Motor PWM Value
    motorPWMValue = positionPID(angleLoopOutput, gyroData, pwmProportionalCoefficient);
}

void loop() {
    // Get encoder data
    float encoderData = getEncoderData();
    
    // Get fused angle value
    float fusedAngle = getFusedAngle();
    
    // Get gyro data
    float gyroData = getGyroData();
    
    // Run control algorithm
    controlAlgorithm(encoderData, fusedAngle, gyroData);
    
    // Delay 10ms for velocity loop
    delay(10);
    
    // Delay 5ms for angle loop
    delay(5);
    
    // Delay 1ms for PWM calculation
    delay(1);
}

Please note that you need to replace the `velocityProportionalCoefficient`, `angleProportionalCoefficient`, and `pwmProportionalCoefficient` with your desired values. Also, make sure to implement or replace the functions `getEncoderData()`, `getFusedAngle()`, and `getGyroData()` with the actual functions that retrieve the corresponding data.