写一份位置式pid的代码，要求输入为当前位置，目标为目标位置输出为pwm占空比

以下是一个简单的位置式PID控制器的示例代码，其中使用了基本的PID公式：

# 定义PID参数
kp = 0.5
ki = 0.01
kd = 0.2

# 初始化误差
last_error = 0
integral = 0

# 循环控制器
while True:
    # 获取当前位置和目标位置
    current_position = get_current_position()
    target_position = get_target_position()

    # 计算误差
    error = target_position - current_position

    # 计算积分项
    integral += error

    # 计算微分项
    derivative = error - last_error
    last_error = error

    # 计算控制量
    control = kp * error + ki * integral + kd * derivative

    # 限制控制量
    if control > 1:
        control = 1
    elif control < -1:
        control = -1

    # 将控制量转换为pwm占空比
    pwm_duty_cycle = convert_to_pwm_duty_cycle(control)

    # 输出pwm占空比
    output_pwm(pwm_duty_cycle)

这是一个基本的框架，具体实现可能会根据具体应用场景和硬件平台的不同而有所变化。在代码中，需要根据具体的系统来实现获取当前位置、目标位置和输出PWM信号的函数。另外需要注意的是，PID参数的选择也需要根据具体的系统来进行调整，否则可能会导致控制效果不佳或者系统不稳定。